Simscape入门指南2-单连杆

---

一、创建多体模型

• 步骤一：研究模型的系统。确定要在模型中合并的相关主体、关节和约束条件。考虑作用于物体之间或直接作用在关节处的力和扭矩。
• 步骤二：对实体建模。指定各实体的属性。 将坐标系添加到实体，以便可以连接关节和约束、施加力和扭矩以及感知运动。
• 步骤三：组装多体系统。通过关节成对地连接实体。通过齿轮和其他运动学约束来约束实体的运动。
• 步骤四：指定并感知动态变量。模拟外部载荷、实体之间的相互作用和联合驱动输入。感知力、力矩和运动变量作为时间的函数。

二、创建模型准备工作

可以直接通过在MATLAB命令提示符中输入smnew，启动一个新的Simscape Multibody模型。smnew函数打开一个带有常用模块和最佳性能的变步长自动求解器的Simscape Multibody模型模板。下图显示了该模板。

>>smnew

还可以通过直接在MATLAB命令提示符中输入sm_lib打开Simscape Multibody模块库。浏览该模块库来给你的模型选择所需的模块。或者，在Simulink Model window中输入模块名，并从搜索结果中选择匹配项。

>>sm_lib

三、创