Simscape入门指南2-单连杆

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一、创建多体模型

• 步骤一：研究模型的系统。确定要在模型中合并的相关主体、关节和约束条件。考虑作用于物体之间或直接作用在关节处的力和扭矩。
• 步骤二：对实体建模。指定各实体的属性。 将坐标系添加到实体，以便可以连接关节和约束、施加力和扭矩以及感知运动。
• 步骤三：组装多体系统。通过关节成对地连接实体。通过齿轮和其他运动学约束来约束实体的运动。
• 步骤四：指定并感知动态变量。模拟外部载荷、实体之间的相互作用和联合驱动输入。感知力、力矩和运动变量作为时间的函数。

二、创建模型准备工作

可以直接通过在MATLAB命令提示符中输入smnew，启动一个新的Simscape Multibody模型。smnew函数打开一个带有常用模块和最佳性能的变步长自动求解器的Simscape Multibody模型模板。下图显示了该模板。

>>smnew

还可以通过直接在MATLAB命令提示符中输入sm_lib打开Simscape Multibody模块库。浏览该模块库来给你的模型选择所需的模块。或者，在Simulink Model window中输入模块名，并从搜索结果中选择匹配项。

>>sm_lib

三、创建单连杆模型

1.教程概述

机械连杆是连杆、机械机构和机器中的常见构件。单摆是一个仅有一根连杆的例子。将建模一个带有两个末端坐标系的单连杆，后面将其连接到关节上。Rigid Transform模块提供末端坐标系，而Solid模块提供几何图形、惯性和颜色。为简单起见，该模型假设连杆为长方体。

2.建立模型

1. 在MATLAB命令提示符中输入smnew，打开Simscape Multibody模块库和具有常用模块的模板。

2. 复制一个 Rigid Transform模块，并将其粘贴到模型中。使用Rigid
   Transform模块可以创建新坐标系，在多体模型装配时用来连接关节。

3. 根据模型需要，选择删除 Simulink-PS Converter, PS-Simulink Converter,和 Scope这些模块。

4. 按照图中所示连接其余的块。确保 Rigid Transform模块的基础坐标系（B）口都连向Solid模块坐标系（R）接口。由于每个Rigid Transform模块都对其坐标系应用空间变换，因此交换接口连接会改变两坐标系的空间关系。
   

5. 在Solid对话框中，指定以下参数。稍后，将使用包含Solid和 Rigid
   Transform的子系统块来定义所显示的MATLAB变量。其优点是，该方法从一处更新在多个模块中使用的变量。
   

6. 在 Rigid Transform 和 Rigid Transform1 模块的对话框中，指定以下参数。 这些参数指，相对于Solid参考坐标系， Rigid Transform模块的B和F坐标系之间的偏移。
   
   

3.生成子系统

1. 选择Solid模块和两个Rigid Transform模块。
2. 右键单击高亮显示的区域，然后选择“从选择中创建子系统”。Simulink添加了一个新的子系统块，其中包含Solid和Rigid Transform。
   
3. 右键子系统模块，然后选择 Mask > Create Mask。将打开一个编辑器，能够指定在实体和刚性变换块对话框中输入的MATLAB变量的数值。
4. 在Parameters & Dialog选项卡中，向Parameters文件夹添加5个edit。在edit中，指定以下参数并单击OK。 Prompt是子系统块对话框中每个参数所需的文本。 Name是与每个子系统块参数相关联的MATLAB变量。
5. 双击子系统块对话框，并输入以下数值。这些是在Solid和Rigid Transform对话框中输入的MATLAB变量的值。
   
6. 设置完参数后，再双击子系统模块，可以发现之前设置的五个参数的数值均已被设置好。
   

4.模型可视化

更新模块。在Simulink菜单栏中选择Simulation > Update Diagram。在Mechanics Explorer窗口下选择单连杆模型的前视图，选择等距视图按钮以获得如下图所示的三维视图。要查看模型中显示的坐标系，包括使用Rigid Transform创建的坐标系，在Mechanics Explorer菜单栏中 View > Show
Frames。