【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包

【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包

环境信息：

• ubuntu 22.04
• ros2 humble
• moveit2

1.确保你已经安装了moveit2环境

如果没有配置moveit2环境的，可以参考这篇博客：Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2环境

可以使用以下的命令来再次安装，确保自己的环境是正确的

sudo apt install  ros-humble-moveit ros-humble-moveit-setup-assistant -y

2.配置机械臂功能包

首先，我们可以新建一个功能空间命名为arms_ws，创建一个panda_robot作为功能包

mkdir -p arms_ws/src
cd arms_ws/src
mkdir panda_robot
cd ..
cd ..

如果你安装过moveit2_tutorials，你可以在你的功能包中找到这个文件夹.../your_workspace/src/moveit_resources/panda_description ，拷贝这个文件夹panda_description到arms_ws/src/panda_robot中。如果你没有使用过moveit2_tutorials，你可以在这里找到这个文件夹：https://github.com/ros-planning/moveit_resources/tree/ros2/panda_description，下载这个文件夹然后放置在arms_ws/src/panda_robot中。放置完毕后记得进行构建，然后source

colcon build
source install/setup.bash

这里一定要记得source，不然后面会导致找不到.urdf文件。

然后我们就可以启动moveit_setup_assistant来进行配置了，这里有两种启动方式，任选一种即可：

ros2 launch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch.py

ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

启动后的界面如下：

选择Create New Moveit Configuration Package，创建一个新的moveit配置功能包。

然后选中机械臂的描述文件，这里应该选择panda_description/urdf/panda.urdf这个文件，然后选择Load Files，就可以看到右边加载出来了机械臂的模型。

然后我们配置Self-Collisions，这个是配置机械臂关节碰撞矩阵的，我们点击Generate Collision Matrix既可自动生成。

然后我们配置Virtual Joints，这是用于配置虚拟的关节，用于指定我们将机械臂放置在哪里，我们这里直接将机械臂放置在world坐标系中，取名为virtual_joints

然后我们需要添加机械臂的Planning Groups，规划组是用来规划机械臂运动的，这里我们主要分为两个组，一个是我们的机械臂的各个关节部分panda_arm，另一个是我们的夹具部分hand，首先添加panda_arm组，动力学求解器Kinematic Solver选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin，然后默认的规划器Group Default Planner随便选就行。然后点击Add Joints为这个规划组添加关节。

panda_arm的关节： 按住shift可以进行多选，然后点击>进行添加

再添加另一个hand规划组，hand规划组不需要选择动力学求解器和默认规划器，直接选择Add Joints即可

hand规划组：

定义好的规划组如下所示：

然后我们定义Robot Poses，为每个规划组定义一些预设的姿态，首先我们为panda_arm定义一个home位姿态，这个姿态可以随意选择，我的设置如下：

然后我们定义hand规划组的预设位姿，首先需要选中已经给panda_arm预设好的位姿，然后点击Add Pose

然后按照类似的方式，我们给hand规划组设定两个位姿，分别为open和close，如下所示：

最终我们预设了三个位姿，如下所示：

然后我们定义我们的End Effectors，末端执行机构，如果没有末端执行机构这一步可以跳过，末端执行机构的规划组为hand，然后默认连接的parent_link是panda_link8

然后配置ros2_control URDF Modifications，这里使用默认，然后直接Add interfaces即可。

然后我们配置ROS 2 Controllers，为每个规划组配置控制器，我们点击Auto Add JointTrajectoryController Controllers For Each Planning Group即可，然后修改hand组的控制器如下：

同理，配置Moveit Controllers

然后配置Launch Files，这个使用默认配置即可

然后配置一下作者的信息

最后我们就可以生成package了，我们需要选择一个生成的位置，建议在src/panda_robot文件路径下放置一个文件夹panda_configure用于存放我们的配置文件，然后选择生成

生成完毕后的文件目录应该为：

.
├── build
├── install
├── log
└── src
    └── panda_robot
        ├── panda_configure
        │   ├── CMakeLists.txt
        │   ├── config
        │   │   ├── initial_positions.yaml
        │   │   ├── joint_limits.yaml
        │   │   ├── kinematics.yaml
        │   │   ├── moveit_controllers.yaml
        │   │   ├── moveit.rviz
        │   │   ├── panda.ros2_control.xacro
        │   │   ├── panda.srdf
        │   │   ├── panda.urdf.xacro
        │   │   ├── pilz_cartesian_limits.yaml
        │   │   ├── ros2_controllers.yaml
        │   │   └── sensors_3d.yaml
        │   ├── launch
        │   │   ├── demo.launch.py
        │   │   ├── move_group.launch.py
        │   │   ├── moveit_rviz.launch.py
        │   │   ├── rsp.launch.py
        │   │   ├── setup_assistant.launch.py
        │   │   ├── spawn_controllers.launch.py
        │   │   ├── static_virtual_joint_tfs.launch.py
        │   │   └── warehouse_db.launch.py
        │   └── package.xml
        └── panda_description

97 directories, 291 files

其中其他文件夹的内容就省略了。然后我们就能对这个功能包进行构建

colcon build --packages-select panda_configure
source install/setup.bash

然后直接运行我们刚才配置好的包

ros2 launch panda_configure demo.launch.py 

可以实现一些运到到预设位姿的功能

Reference

[1]MoveIt Setup Assistant
[2]动手学Moveit2|使用配置助手创建自己机械臂的功能包
[3]【学习笔记】ROS2纯小白 - MoveIt! (humble) 引入新的机器人模型