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ROS2
文章平均质量分 82
介绍ROS2的基本学习内容
木心
I seek not to know the answer, but to understand the questions.
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【Moveit2】使用moveit_setup_assistant配置自己的机械臂功能包
规划组是用来规划机械臂运动的,这里我们主要分为两个组,一个是我们的机械臂的各个关节部分。,这是用于配置虚拟的关节,用于指定我们将机械臂放置在哪里,我们这里直接将机械臂放置在。,末端执行机构,如果没有末端执行机构这一步可以跳过,末端执行机构的规划组为。最后我们就可以生成package了,我们需要选择一个生成的位置,建议在。可以使用以下的命令来再次安装,确保自己的环境是正确的。,为每个规划组定义一些预设的姿态,首先我们为。,这个是配置机械臂关节碰撞矩阵的,我们点击。,你可以在你的功能包中找到这个文件夹。原创 2024-04-26 14:08:07 · 1701 阅读 · 0 评论 -
【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程
本文建立在已经安装好Qt Creator的基础上,如果还没有安装Qt Creator请参考这篇(原创 2024-04-25 10:03:29 · 1273 阅读 · 1 评论 -
C++中的智能指针
笔者在学习ROS2的过程中,遇到了这种用法,一眼看不懂,才发现笔者对于。原创 2024-04-23 17:50:28 · 748 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记八】ROS2编写Python launch 文件
在ROS2中launch文件有三种格式,pythonmxlyaml。其中ROS2官方推荐使用python来编写launch文件,原因在于python是一种编程语言,更加灵活,可以完成许多别的特性。这里主要介绍如何使用python来编写launch文件。原创 2024-04-23 09:51:47 · 944 阅读 · 0 评论 -
【Moveit2】第一个C++ Moveit程序
这个系列的blog会记录笔者学习moveit2的过程。在第一篇中,我们对moveit进行了构建,第一次对moveit进行build可能会花费30min左右,请耐心等待。原创 2024-04-22 10:34:00 · 514 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2环境
截至 2022 年 9 月 26 日,默认的 ROS 2 中间件 (RMW) 实现存在问题。这个文件里包含了moveit2的及其相关依赖的源码,我们还需要将这些仓库和对应分支的代码克隆下来,就会出现一个机械臂的模型,接下来就可以安装官方的教程开始学习了。官方推荐使用Cyclone DDS作为中间件的解决方案。,然后再克隆一次,如果成功会出现如下的信息。然后初始化rosdep,并更新环境的依赖。最后我们可以进入工作空间然后开始编译了。这个编译的时间可能会很久,请耐心等待。然后会出现一个空白的。原创 2024-04-19 15:58:09 · 2031 阅读 · 9 评论 -
【ROS2笔记七】ROS中的参数通信
ROS2中的参数是由键值对组成的,参数可以实现动态调整。原创 2024-04-17 16:33:28 · 356 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记六】ROS2中自定义接口
这里我的工作空间名为,我们首先在这个工作空间目录下创建一个新的功能包进入功能包,然后创建msg和srv目录├── msg├── src(1)自定义构建msg进入新建一个Num.msgint64 num这里构建了一个自定义的消息,消息的内容是64整型的int(2)自定义构建srv进入新建一个int64 aint64 bint64 c---int64 sum这里构建了一个自定义的服务消息,request包含三个数abc,response包含一个数sum(3)修改配置文件(4)修改配置文件。原创 2024-04-16 16:11:11 · 1570 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记五】ROS2服务通信
服务通信也是ROS2中基本的通信方式,服务分为客户端和服务端,由客户端向服务端发送请求,然后服务端对客户端的请求进行处理,最后将处理后的结果返回给客户端,所以服务-客户端模型,可以称为请求-响应模型。原创 2024-04-16 13:41:16 · 1164 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】搭建ROS2-Humble + Vscode开发流程
首先进入我们需要存放ROS工作空间的文件路径,然后使用。自动生成的配置文件,然后我们就可以使用快捷键。,然后新建功能包,这里我的功能包名字为。然后我们先新建工作空间,先。,这时会多出一个文件夹名为。原创 2024-04-16 09:59:48 · 789 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记三】构建ROS2功能包
ROS2可以使用或者来创建工作包,使用进行开发推荐使用,使用进行开发推荐使用来创建包。ROS2 和各自有自己的最低要求内容:::在创建ROS2功能包之前,确保你已经位于工作空间当中,这里我的工作空间命名为创建功能包,推荐使用(cpp)或(python)作为编译类型,并且添加依赖。1.创建一个包,在ROS2中创建新包的命令语法是: 是创建包的意思 用来指定该包的编译类型,一共有三个可选项、、 用于制定证书,一般设置为,如果不指定的话会弹出一个警告但是没有别的影响 指的是这个功能包的依赖,这里使用的原创 2024-04-11 17:25:03 · 1008 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记二】使用colcon构建ROS2工作空间
在ROS1中,我们使用、和作为ROS的构建工具,但在ROS2中,我们使用colcon来作为构建工具,具体的原因可以参考该文档首先我们需要先安装构建工具与catkin相比,删除了devel目录。下面举个例子使用colcon构建工具。1.首先创建一个工作区的目录2.然后clone官方提供的示例源码3.使用colcon进行构建使用这条语句进行构建的时候,允许我们更改src目录下的python文件而无需重新构建完成后,我们会在src同级目录中看到buildinstalllog。原创 2024-04-11 16:05:49 · 535 阅读 · 0 评论 -
【ROS2笔记一】ROS2的基本组件
与ROS1类似的,ROS2也具有nodetopicserviceaction之类的组件,并且也具有rqt等工具。可以像使用ROS1的命令行的方式(参这里与ROS1一致,ROS2中程序也是以节点node为单位,通过topic或者service的方式来进行通信的,在ROS2中,单个可执行文件(Cpp可执行文件和Python程序)可以包含一个或者多个节点。在ROS2中取消了RosMaster的结构设计,节点之间的通信方式如下图所示:在ROS2中,nodetopicservice。原创 2024-04-11 15:55:30 · 538 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu22.04 + ROS2 Humble的环境配置
经过漫长的等待,终于安装成功了。然后添加环境变量,这样就避免了每次都手动。在这个终端里就能够用键盘的方向键来控制海龟的移动了。ROS2的各种版本及维护计划,可以参考。然后,选择是否部分安装,这边建议安装。版本,这就包含一些常用工具的安装比如。然后将下列仓库添加到源列表中。然后新建另一个终端,原创 2024-04-11 13:18:14 · 941 阅读 · 0 评论