【ROS2笔记二】使用colcon构建ROS2工作空间

2.使用colcon构建ROS2工作空间

2.1一个构建的示例

在ROS1中，我们使用catkin_make 、catkin_tools、和catkin_make_isolated作为ROS的构建工具，但在ROS2中，我们使用colcon来作为构建工具，具体的原因可以参考该文档A universal build tool

首先我们需要先安装构建工具colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

与catkin相比，删除了devel目录。下面举个例子使用colcon构建工具。

1.首先创建一个工作区的目录

cd 你想放置的位置
mkdir colcon_test_ws && cd colcon_test_ws

2.然后clone官方提供的示例源码

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble

3.使用colcon进行构建

colcon build

使用这条语句进行构建的时候，允许我们更改src目录下的python文件而无需重新build

colcon build --symlink-install

构建完成后，我们会在src同级目录中看到build，install，log目录，接下来介绍一下ROS2中的工作空间workspace，相比于ROS1中的工作空间，ROS2中删除了devel目录，目前只存在

├── build
├── install
├── log
└── src

• src用于存放ROS2包的源代码
• build目录存放中间文件，对于每个包，将创建一个子文件，并在其中调用CMake
• install目录是每个包的安装位置
• log存放colcon调用的各种日志信息

4.运行节点

进入刚才创建的colcon_test_ws，先source一下资源

source ./install/setup.bash

这条命令的作用和ROS1中的source ./devel/setup.bash命令是一致的。

然后运行一个订阅者节点，再打开一个终端运行发布者节点

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

source install/setup.bash
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

即可以看到订阅者显示发布者发布的消息了。

2.2构建你自己的ROS2 workspace

我们这里可以从头到尾构建一个自己的ROS2 workspace，

1.首先建立自己的存放目录的位置

mkdir -p colcon_test02_ws/src && cd colcon_test02_ws

2.然后进行build

这里无需像ROS1中一样，先进行catkin_init，这里直接使用colcon进行build即可，

colcon build --symlink-install

出现结果：

Summary: 0 packages finished [0.39s]

然后出现了相应的目录，这样我们就可以在src文件中创建我们自己的功能包了，并编写我们自己的源代码文件了

├── build
├── install
├── log
└── src

Reference

d2lros2
ROS2 tutorial