【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程

【QT】ROS2 Humble联合使用QT教程

环境的具体信息如下：

• ubunt 22.04
• ros2 humble
• Qt Creator 13.0.0
• ROS ProjectManager 13.0.0

本文建立在已经安装好Qt Creator的基础上，如果还没有安装Qt Creator请参考这篇（【QT】Ubuntu22.04 配置 QT6.5 LTS）

1. 安装ROSProjectManager插件

安装ROSProjectManager的主要流程参考官方给出的流程，官方地址在这里（ros_qtc_plugin），我们采用二进制安装更为方便。首先先安装相关的依赖

sudo apt install libarchive-tools

然后安装插件，注意这里是默认Qt Creator的安装路径为~/Qt/Tools/QtCreator，如果你的路径不是这里，请将下面语句-C后改为你自己的安装路径。

curl -SL $(curl -s https://api.github.com/repos/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/latest | grep -E 'browser_download_url.*ROSProjectManager-.*-Linux-.*.zip' | cut -d'"' -f 4) | bsdtar -xzf - -C ~/Qt/Tools/QtCreator

等待一会，像这样就代表安装完成了

然后我们重启Qt Creator，按照下列方式查看我们的插件

出现ROSProjectManager就代表安装成功了

2. 创建ROS项目

首先File -> New Project，进入项目配置界面，然后选择ROS Workspace

然后配置信息，使用ROS2，则build选项一定要选Colcon

然后我们右键，选择Add New

选择添加ROS功能包

功能包的名字可以随便取

然后点击Next，如果点击Next没有反应的话，我们先点击Browse，然后立马cancel，这个路径不要改，退出来之后，我们就可以点击Next了，这可能是一个小bug。然后就顺利创建了功能包

3.一个快速体验的demo

直接进入src文件夹中然后git clone这个ROS功能包，地址：https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo

git clone https://github.com/shenmuxin/ros2_humble_qt_demo.git

然后编译运行即可

colcon build
source install/setup.bash
ros2 run ros2_humble_qt_demo ros2_humble_qt_demo

效果如下：

Reference

[1]QT在线配置安装ROS2插件以及创建项目
[2]ROS2-QT合并编程（从环境搭建到UI界面编写，很详细）
[3]【基于 QT5 的 ROS2 GUI 开发教程（一）】话题消息的发布和订阅