基于ST推出的MCSDK快速启动无刷电机

        MCSDK是ST（意法半导体）推出的STM32电机控制软件开发套件（MCSDK），使用该软件对电机进行配置后，可以直接生成FOC控制电机源码工程，简化了开发过程。

官网下载链接如下：X-CUBE-MCSDK - STM32电机控制软件开发套件（MCSDK） - 意法半导体STMicroelectronicsX-CUBE-MCSDK - STM32电机控制软件开发套件（MCSDK）, X-CUBE-MCSDK-6, X-CUBE-MCSDK, STMicroelectronicshttps://www.st.com/zh/embedded-software/x-cube-mcsdk.html

 从官网下载安装之后，会出现以下图标，双击安装打开即可，这里需要注意的是该软件是基于HAL库实现的，需要提前在电脑上安装CubeMX，我这里是采用的CubeMX+Keil的开发方式。

         这里直接双击打开,然后点击新建工程

        在工程配置中根据实景情况选择参数，我这里是自己太淘宝上买了一块板子，所以就直接选择Custom应用和Custom板子和电源了，如下图所示：

 接下来我们需要修改设备的供电电源，这里我买的电机的供电需要是24V左右，使用直流稳压电源供电，在配置时就直接选用则电压为24V。这里的电压需要根据自己的电机的实际参数修改。

         电压配置好之后选择主控芯片的型号，直接电机图中的芯片型号，然后选择自己电机开发板的型号即可，我这里采用的是STM32G431CBU6。时钟源默认的是8Mhz的外部晶振，主频为170Mhz，ADC参考电压为3.3V如果自己板子有改动，需要去适当修改。

 

         芯片选择好之后进行电机参数配置，点击电机图标，然后配置电机参数和传感器，如果电机没有传感器可以不选。

传感器配置，我这里使用的是霍尔传感器

测速传感器选择霍尔传感器：

        电机参数配置好之后接下来，需要去配置工程中所用到的串口、按键、PWM输出定时器以及霍尔传感器用到的定时器等外设的配置，这里需要根据自己的原理图配置。

霍尔传感器原理图：采用定时器4的通道123

 驱动器部分原理图：

基础外设配置完成之后，接下来我们配置一下MCU的模拟输入部分：

首先配置电流采样，并计算增益相关参数，这里编辑于原理图来进行填写，这里用到了STM32G4内部的运放：

接下来配置MCU的模拟输入部分,运放的配置

 总线电压采集的配置：

由于我这里没有温度传感器和过流保护，所以取消了这两个选项的勾选：

配置好模拟输入之后接下里配置电流环和速度环的KP、KI参数：

配置完成之后就可以生成代码了：

生成完成之后就可以在指定目录中找到对应的CubeMX工程了，因为我这里外部晶振是24Mhz所以需要打开修改一下时钟：

修改完时钟之后ADC会报错，只需要将ADC时钟配置为4分频即可

点击生成工程，就可以了，可以看到编译工程没有报错，直接烧录到开发板即可。 

然后我们就可以通过上位机或者按键启动电机了,点击软件中的图标启动上位机：

效果如下：

 

无刷电机