ROS系统服务数据的定义与使用

最新推荐文章于 2023-12-21 09:03:28 发布

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118581433

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这篇博客介绍了如何在ROS中自定义服务数据类型，包括创建srv文件、配置package.xml和CMakeLists.txt，以及编写客户端和服务端的cpp文件。详细步骤包括服务数据结构的定义、功能包依赖的添加、编译选项的设置，以及最后的编译和运行过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

如何自定义服务数据

定义srv文件
在package.xml中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt添加编译选项
编译生成语言相关文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service

mkdir srv

在这里插入图片描述

cd srv

touch Person.srv

在这里插入图片描述

Person.srv 文件内容

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在这里插入图片描述

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ......
  ......
  message_generation 
)

在这里插入图片描述

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在这里插入图片描述

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
  CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

在这里插入图片描述

配置完成后，对工程目录进行编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

在这里插入图片描述
编译成功后 ~/catkin_ws/devel/include/learning_service 目录下会有三个头文件。

通过以下代码去调用生成的头文件

在 src 目录下创建两个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

创建 person_client.cpp 文件

touch person_client.cpp

person_client.cpp 文件中的内容
代码功能：请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

创建 person_server.cpp 文件

touch person_server.cpp

person_server.cpp 文件中的内容
代码功能：执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

如何配置CMakeLists.txt中编译规则

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
添加依赖项

在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)