机器人系统开发ros2 基础学习08 ros2 主题定义及示例

小海聊智造

已于 2024-04-18 14:54:32 修改

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分类专栏： ROS2 机器人人工智能文章标签： ros2 机器人人工智能

于 2023-12-21 09:03:28 首次发布

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topic 在ros 中的作用
主题是 ROS 图的重要元素，充当节点交换消息的总线。

节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。

在这里插入图片描述
大家可以想一下，这两个节点是不是必然存在某种关系？没错，节点A要将获取的图像数据传输给节点B，有了数据，节点B才能做这样可视化的渲染。

此时从节点A到节点B传递图像数据的方式，在ROS中，我们就称之为话题，它作为一个桥梁，实现了节点之间某一个方向上的数据传输。

发布/订阅模型

从话题本身的实现角度来看，使用了基于DDS的发布/订阅模型，什么叫发布和订阅呢？

在这里插入图片描述
话题数据传输的特性是从一个节点到另外一个节点，发送数据的对象称之为发布者，接收数据的对象称之为订阅者，每一个话题都需要有一个名字，传输的数据也需要有固定的数据类型。

多对多通信

在这里插入图片描述
大家再仔细想下这些可以订阅的东西，是不是并不是唯一的，我们每个人可以订阅很多公众号、报纸、杂志，这些公众号、报纸、杂志也可以被很多人订阅，没错，ROS里的话题也是一样，发布者和订阅者的数量并不是唯一的，可以称之为是多对多的通信模型。

因为话题是多对多的模型，发布控制指令的摇杆可以有一个，也可以有2个、3个，订阅控制指令的机器人可以有1个，也可以有2个、3个，大家可以想象一下这个画面，似乎还是挺魔性的，如果存在多个发送指令的节点，建议大家要注意区分优先级，不然机器人可能不知道该听谁的了。

查看主题列表

打开一个新终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

rqt_图

在本教程中，我们将用于rqt_graph可视化不断变化的节点和主题，以及它们之间的连接。

turtlesim教程告诉您如何安装 rqt 及其所有插件，包括rqt_graph.

要运行 rqt_graph，请打开一个新终端并输入命令：

rqt_graph

您还可以通过打开rqt并选择Plugins > Introspection > Node Graph来打开 rqt_graph 。

在这里插入图片描述

您应该看到上面的节点和主题，以及图外围的两个操作（现在让我们忽略它们）。如果将鼠标悬停在中心的主题上，您将看到颜色突出显示，如上图所示。

该图描绘了/turtlesim节点和/teleop_turtle节点如何通过主题相互通信。该/teleop_turtle节点正在将数据（您输入的用于移动乌龟的击键）发布到主题/turtle1/cmd_vel，并且该/turtlesim节点订阅该主题以接收数据。

当检查具有许多节点和主题以多种不同方式连接的更复杂的系统时，rqt_graph 的突出显示功能非常有用。

rqt_graph 是一个图形自省工具。现在我们将了解一些用于内省主题的命令行工具。

命令行形式查看

ros2 topic list

在新终端中运行该命令将返回系统中当前活动的所有主题的列表：ros2 topic list

下面几个是运行小乌龟节点的topic list
在这里插入图片描述
ros2 topic list -t将返回相同的主题列表，这次主题类型附加在括号中：

ros2 topic list -t

在这里插入图片描述

ros2 主题回显

要查看某个主题上发布的数据，请使用：

ros2 topic echo <topic_name>

既然我们知道将/teleop_turtle数据发布到/turtlesim该/turtle1/cmd_vel主题，那么让我们来echo 查看该主题：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

起初，该命令不会返回任何数据。那是因为它正在等待/teleop_turtle发布一些东西。

返回正在运行的终端turtle_teleop_key并使用箭头移动乌龟。echo同时观察您正在运行的终端，您将看到您所做的每个动作都发布了位置数据：

在这里插入图片描述

查看主题的发布订阅信息

主题不一定只是一对一的交流；它们可以是一对多、多对一或多对多。

ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述

主题发布

通过上面的命令可以看到消息结构，接下来就可以使用下面的命令直接将数据发布到主题：

ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'

参数’'是您将传递到主题的实际数据，采用您在上一节中刚刚发现的结构。

需要注意的是，该参数需要以 YAML 语法输入。输入完整命令，如下所示：

ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

– once是一个可选参数，意思是“发布一条消息然后退出”。

海龟（通常是它要模仿的真实机器人）需要稳定的命令流才能连续运行。因此，要让乌龟继续移动，您可以运行：

ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在这里插入图片描述

这里的区别是删除了该–once选项并添加了该选项，该选项告诉以 1 Hz 的稳定流发布命令。–rate 1 ros2 topic pub

查看主题的赫兹

ros2 topic hz /turtle1/pose

示例：自定义话题消息发布和订阅

了解了话题的基本原理，接下来我们就要开始编写代码啦。

在这里插入图片描述
还是从Hello World例程开始，我们来创建一个发布者，发布话题“chatter”，周期发送“Hello World”这个字符串，消息类型是ROS中标准定义的String，再创建一个订阅者，订阅“chatter”这个话题，从而接收到“Hello World”这个字符串。

如果我们想要实现一个发布者和订阅者，主要流程如下：

创建功能包
在功能包下新增发布者代码
在功能包下新增订阅者代码
修改功能包下setup.py 的脚本文件
编译
运行测试

创建功能包

ros2 pkg create --build-type ament_python learning_topic

用vccode 打开功能包目录结构如下
在这里插入图片描述
在learning_topic 目录下新增 helloworld_pub.py, 代码如下

创建一个topic 为hello 的话题，并发送hello

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                      # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # 字符串消息类型

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                                    # ROS2节点父类初始化
        self.pub = self.create_publisher(String, "hello", 10)   # 创建发布者对象（消息类型、话题名、队列长度）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)  # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）

    def timer_callback(self):                                     # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                            # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World'                                  # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                     # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)     # 输出日志信息，提示已经完成话题发布

def main(args=None):                                 # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                            # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("helloworld_pub")     # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                                 # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                              # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                                 # 关闭ROS2 Python接口

创建一个监听 helloworld_sub.py

代码如下：

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-



import rclpy                      # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node     # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String   # ROS2标准定义的String消息

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                             # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "hello", self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）

    def listener_callback(self, msg):                      # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("helloworld_sub")  # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口

修改setup.py

'console_scripts': [
             'helloworld_pub  = learning_topic.helloworld_pub:main',
             'helloworld_sub  = learning_topic.helloworld_sub:main',
        ],

在这里插入图片描述

编译

回到项目空间目录

指定learning_topic 编译

colcon build --packages-select learning_topic

开始编译
在这里插入图片描述
编译成功

在这里插入图片描述
设置环境变量

source install/local_setup.bash

运行测试：

ros2 run learning_topic helloworld_pub

在这里插入图片描述

新建命令窗口运行订阅

ros2 run learning_topic helloworld_sub

监听成功
在这里插入图片描述

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机器人系统开发ros2 基础学习08 ros2 主题定义及示例

了解了话题的基本原理，接下来我们就要开始编写代码啦。还是从Hello World例程开始，我们来创建一个发布者，发布话题“chatter”，周期发送“Hello World”这个字符串，消息类型是ROS中标准定义的String，再创建一个订阅者，订阅“chatter”这个话题，从而接收到“Hello World”这个字符串。创建功能包在功能包下新增发布者代码在功能包下新增订阅者代码修改功能包下setup.py 的脚本文件编译运行测试。
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