ROS应用开发入门 服务数据的定义和使用

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，服务数据的定义和使用。客户端和服务端 之间通讯都使用服务数据(service data)。本文先定义一个服务数据，编译成功后，用一个服务端和一个客户端进行验证，客户端也可以直接用rosservice call，这样客户端不用程序。测试验证先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。

功能包建立

本文是 ROS 应用开发入门 客户端Client的编程 的继续，如果你在那文建立了功能包，这里就不用了，直接跳过本节。

在 ROS 开发应用准备：创建工作空间 一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg  learning_service std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim
 

自定义服务数据

在工程包目录下新建一个目录srv

cd ~/catkin_ws/src/learning_service

mkdir srv

cd srv

然后新建一个Person.srv 文件

nano Person.srv

文件内容为：

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

我们来看看这个文件的特点：

 

请求数据和响应数据间用  ---  3个横线 - 隔开，上面是请求数据，下面是响应数据。

上面是发送数据，没有赋值的是数据类型，赋值了的可能是枚举类，所以需要输入3个变量 string name, uint8 age, uint8 sex

下面是响应数据，这里只是一个string

 

回到工程包目录下，打开并编辑package.xml：

 cd ~/catkin_ws/src/learning_service

nano package.xml

添加下面2行：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

添加的位置是参考下面位置，就是<export> 前面注释上面：

 <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>turtlesim</exec_depend>
 
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
 
  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>

然后打开并编辑CMakeLists.txt，总共3处

nano CMakeLists.txt

先在find_package 里添加 message_generation
添加后如下所示：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

 添加如下代码，也可以作为2行，

add_service_files(
  FILES
  Person.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

添加位置参看如下： 

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs#   std_msgs
# )

add_service_file