ROS服务数据的定义和使用

ROS服务数据的定义和使用

参考博客：古月居ROS21讲

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自定义服务数据

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自定义服务数据与之前自定义msg类似，只有少许区别
主要步骤如下：

1. 定义srv文件
2. 在package.xml文件中添加功能包依赖
3. 在CMakeList.txt中添加编译选项
4. 编译生成语言相关文件

区别在于srv文件中有"—“标志，因为服务需要处理的信息包括req和res（request和response），”—“以上为req的数据，”—"以下的为res的数据。

• 创建srv
  进入/workspace_name/src/package_name/中，新建srv文件夹，并进入新建一个serverName.srv文件，本例使用Person.srv。
  编辑srv：

	string name
	uint8 age
	uint8 sex
	
	uint8 male=1
	uint8 female=2
	uint8 unknown =0
	---
	string result

• 在package.xml文件中添加功能包依赖
  

• 修改CMakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation  <====就是这
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs#   std_msgs
# )
add_service_files(FILES Person.srv)    <====就是这
generate_message(DEPENDENCIES std_msgs)    <====就是这

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_service
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime <====就是这
#  DEPENDS system_lib
)

-编译
回到根目录，执行编译

编译完成后，在/devel/include/learning_service/文件夹下出现三个头文件
使用的时候只需要包含Person.h一个就可以了，因为"—"上下两部分分别形成了req和res两个头文件，而Person.h是综合的头文件，将两者全都包括了。

• 注册服务端和客户端

1. 服务端
   代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <learning_service/Person.h>

bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,learning_service::Person::Response &res){
	ROS_INFO("Person: name:%s , age: %d ,sex:%d",req.name.c_str(),req.age,req.sex);
	//res.result="OK";
    res.result = "OK";
	return true;
}

int main(int argc,char **argv){
        ros::init(argc,argv,"person_server");
        ros::NodeHandle node;
        
        //创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
        ros::ServiceServer person_service=node.advertiseService("/show_person",personCallback);
        ROS_INFO("Ready to show person information.");
        ros::spin();
        return 0;
}

2. 客户端代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <learning_service/Person.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"person_client");
    ros::NodeHandle n;
    ros::service::waitForService("/show_person");
    ros::ServiceClient person_client = n.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
    learning_service::Person srv;
    srv.request.name = "Tom";
    srv.request.age =20;
    srv.request.sex =learning_service::Person::Request::male;
    
    ROS_INFO("Call service to show person [name: %s, age: %d, sex:%d]",srv.request.name.c_str(),srv.request.age,srv.request.sex);
    person_client.call(srv);
    ROS_INFO("Show person result : %s",srv.response.result.c_str());
    
    return 0;
    
}

• 修改编译规则
  打开CMakeList.txt，修改
  这里面PROJECT_NAME 指的是learning_service,也就是功能包。
  add_dependencies(node_name ${PROJECT_NAME}_gencpp) 的作用是添加动态依赖。

• 编译，成功之后应该会在devel/lib/learning_service/下面出现两个对应名字的可执行文件

• 设置环境变量

• 测试