最近在学习四元数,总结了一些笔记,和大家分享下。 ps:我使用四元数的场景主要是用四元数来表示旋转 ps:四元数关于时间的导数在很多场合都会使用到 此笔记参考了 详解四元数与旋转_零度蛋花粥的博客-CSDN博客_四元数 旋转https://blog.csdn.net/hysterisis/article/details/109766090?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522165054312516780274111513%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=165054312516780274111513&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-109766090.142%5Ev9%5Epc_search_result_control_group,157%5Ev4%5Econtrol&utm_term=%E5%9B%9B%E5%85%83%E6%95%B0&spm=1018.2226.3001.4187