树莓派做平衡小车(二)之远程调试读取mpu6050

前排提醒.

mpu6050模块文件传送门

概要

在上一章我们将树莓派初始化并且连接上主机,这次我们要为之后远程调试树莓派做准备,这次使用树莓派连接mpu6050作为事例来做准备工作,若有知识点遗漏欢迎咨询~
以下为前篇链接
树莓派做平衡小车(一)之无屏幕开机

软件准备

pycharm(专业版)--社会版不带有远程调试,但不排除可以打"远程调试"插件的情况
关于专业版的设置较为繁琐,以下为笔者较为推荐的教程

JetBrains安装以及设置教程

putty
远程控制(mstsc)

因为这次我们只需要用到命令行,所以可以不用打开远程控制树莓派也行,只需要wifi连接后使用命令行安装服务以及打开I2C功能.此处命令行可以使用XShell来操作.

硬件准备

mpu6050
已经初始化的树莓派

我们因为作为检测数据工具,先只用到mpu中(仰俯角,航向角,滚动角方向)的位移
我们需要将mpu6050中按照下面接线方式连接

VCC-  1/2口
GND-  6口
SCL-  5口
SDA-  3口

下面放出树莓派4B的接线图

树莓派服务的安装

这个服务以及mpu模块文件都是在GitHub上找到的,已经在文章开头贴出链接

打开I2C端口

在命令行分别键入

cd     //切换目录

sudo raspi-config

安装mpu6050服务

在命令行分别键入

sudo apt install python3-smbus

pip install mpu6050-raspberrypi

此处为了文章观感才使用了树莓派桌面操作,自己操作可以只使用putty或者Xshell
(第一次服务安装可能稍久)

至此,在树莓派端的操作已经设置完成

Pycharm专业版服务配置

笔者的pycharm专业版版本为2020.1.2,如果有图的误差的话可以发挥自己聪明的小脑瓜~
此处需要保持树莓派以及mpu6050连接在线(切记检查主机是否与树莓派在同一个wifi)

1. 新建远程服务器

按照Tools–>Deployment–>Configuration打开

经过上面步骤的配置后，我们可以打开在PyCharm 界面的右边Remote Host
Tools–>Deployment–>Browse Remote Host

2. 对树莓派配置python解释器

File --> Settings --> Project pywork --> Project Interpreter

File --> Settings --> Tools --> SSH Terminal，在 Deployment server 选择Linux服务器的Python版本路径。（配置已经存在，只要选择即可）

之后可以打开console交互信息窗口.

3.第一个文件测试是否连接成功

在文件夹下建立新文件,键入

print('hello world')

注意,本地文件编程完不能直接运行,需要上传到树莓派后再进行编译,
可以选择Ctrl+S保存或者按照图示进行上传后编译

mpu6050模块工作

文件配置

init以及mpu6050为GitHub链接的两个文件,直接放入你配置的本地路径即可
test文件为自己修改显示的文件,大家可以参考

from mpu6050.mpu6050 import mpu6050 
sensor = mpu6050(0x68)
accelerometer_data = sensor.get_accel_data()
print(accelerometer_data['y'])

文件运行情况截图

到此,mpu6050数据的读取就完成了,即为我们之后树莓派的对硬件调试以及配置做好的了准备