Raspberry Pi Pico读取MPU6050数据

MPU6050是一种6轴运动处理组件，由InvenSense公司推出。它集成了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，以及一个数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）。

MPU6050的特点包括：

1. 自带数字运动处理（DMP），可以输出6轴或9轴（需外接磁传感器）姿态解算数据。
2. 集成可程序控制，测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）。
3. 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和16g的3轴加速度传感器。
4. 自带数字温度传感器。

总的来说，MPU6050是一个强大的运动处理组件，常用于各种需要姿态解算的应用中，如无人机、机器人、VR/AR设备等。

最近我手上也是有一块MPU6050，用它来做惯性导航，但是数据的噪音有点多，使用起来不是很理想。我在树莓派4B上也使用过，在arduino中也使用过，这里介绍一下在RP2040中读取MPU6050的数据。一般MPU6050都采用I2C的通信方式，从机地址为0x68，

代码片段：
MPU6050.py，我这里不是完整的MPU6050的库，只包含读取六轴数据以及温度信息的部分：

import machine


class accel():
    def __init__(self, i2c, addr=0x68):
        self.iic = i2c
        self.addr = addr
        #self.iic.start()
        self.iic.writeto(self.addr, bytearray([107, 0]))
        #self.iic.stop()

    def get_raw_values(self):
        #self.iic.start()
        a = self.iic.readfrom_mem(self.addr, 0x3B, 14)
        #self.iic.stop()
        return a

    def get_ints(self):
        b = self.get_raw_values()
        c = []
        for i in b:
            c.append(i)
        return c

    def bytes_toint(self, firstbyte, secondbyte):
        if not firstbyte & 0x80:
            return firstbyte << 8 | secondbyte
        return - (((firstbyte ^ 255) << 8) | (secondbyte ^ 255) + 1)

    def get_values(self):
        raw_ints = self.get_raw_values()
        vals = {}
        vals["AcX"] = self.bytes_toint(raw_ints[0], raw_ints[1])
        vals["AcY"] = self.bytes_toint(raw_ints[2], raw_ints[3])
        vals["AcZ"] = self.bytes_toint(raw_ints[4], raw_ints[5])
        vals["Tmp"] = self.bytes_toint(raw_ints[6], raw_ints[7]) / 340.00 + 36.53
        vals["GyX"] = self.bytes_toint(raw_ints[8], raw_ints[9])
        vals["GyY"] = self.bytes_toint(raw_ints[10], raw_ints[11])
        vals["GyZ"] = self.bytes_toint(raw_ints[12], raw_ints[13])
        return vals  # returned in range of Int16
        # -32768 to 32767

    def sleep(self):
        self.iic.start()
        self.iic.writeto_mem(self.addr, 0x6B, b'\x40')
        self.iic.stop()
        
        
        
    def wakeup(self):
        from time import sleep
        self.iic.start()
        self.iic.writeto_mem(self.addr, 0x6B, b'\x80')
        self.iic.stop()
        sleep(0.05)
        self.iic.start()
        self.iic.writeto_mem(self.addr, 0x68, b'\x07')
        self.iic.stop()
        sleep(0.05)
        self.iic.start()
        self.iic.writeto_mem(self.addr, 0x68, b'\x00')
        self.iic.stop()
        sleep(0.05)
        self.iic.start()
        self.iic.writeto_mem(self.addr, 0x6B, b'\x00')
        self.iic.stop()

    def val_test(self):  # ONLY FOR TESTING! Also, fast reading sometimes crashes IIC
        from time import sleep
        while 1:
            print(self.get_values())
            sleep(0.05)

下面是主程序main.py：

我这里得到的都是最原始的数据，具体转换角度都是可以通过公式计算的（可以参考其他的博客，这里不多叙述），如果觉得噪声太多，后续是可以通过卡尔曼滤波等方法进行处理，效果会更好。

from machine import I2C,Pin
import MPU6050
import math
import time

i2c = I2C(0,sda=Pin(0),scl=Pin(1),freq=400000)#PICO中的GPIO0和GPIO1
addr = i2c.scan()
accel = MPU6050.accel(i2c)

#对加速度计的数值进行处理，可以得到加速度
def a_output(data):
    data = data/16384
    return data
    
#对陀螺仪的数值进行处理，可以得到角度
def g_output(data):
    data = data/131
    return data


while True:
    accel_dict = accel.get_values()
    time.sleep(0.1)
    print(accel_dict)

运行结果如下：