劳斯判据【建议收藏】

最新推荐文章于 2024-07-10 15:51:36 发布

通信汪的美好生活

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劳斯判据求解系统稳定性的步骤及应用

衡量系统好坏的几个指标：稳定性，快速性，准确性。其中稳定性是最重要的指标。

单对稳定性来说有三种系统：小范围稳定的系统、不稳定系统、稳定系统。

稳定性是系统的一种固有特性，只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。

要注意系统的稳定性肯定也是相对来说的，肯定没有绝对的稳定。

劳斯(Routh)判据：直接用系数去判断系统的稳定性。

1：稳定性的必要条件：

特征方程各项系数均为正数，若系数存在负数，则系统一定是不稳定的不用再进行下面几步了。

$a_{0}S^{n} + a_{1}S^{n-1} + a_{2}S^{n-2}+\cdot \cdot \cdot \cdot + a_{i}S^{n-i}+ \cdot \cdot \cdot \cdot \cdot + a_{1}S^{1} + a_{n}S^{0} = 0(a_{0}>0,a_{i}>0,i=0,1,\cdot \cdot \cdot \cdot \cdot \cdot, n)$

分析稳定性先分析必要性，当满足必要性后在使用劳斯判据去判别系统是否稳定。

2：劳斯判据：列劳斯表，从原始的特征方程中去提取原始数据并通过原始数据去计算其他的数据把劳斯表去补全，没有的那些数据可以直接补零得到。

有一个系统的特征函数如下： $2*S^{5}+4*S^{4}+3*S^{3}+2*S^{2}+S+1=0$ ，判断它是否稳定，并画出它的劳斯图。

$S^{n}$	$a_{0}$	$a_{2}$	$a_{4}$	$a_{6}$	$\cdot \cdot \cdot$	$a_{2(n-2)}$	$a_{2(n-1)}$	$a_{2n}$	原始数据
$S^{n-1}$	$a_{1}$	$a_{3}$	$a_{5}$	$a_{7}$	$\cdot \cdot \cdot$	$a_{2(n-2)-1}$	$a_{2(n-1)-1}$	$a_{2n-1}$	原始数据
$S^{n-2}$	$b_{1}=\frac{a_{1}a_{2}-a_{0}a_{3}}{a_{1}}$	$b_{2}=\frac{a_{1}a_{4}-a_{0}a_{5}}{a_{1}}$	$b_{3}=\frac{a_{1}a_{6}-a_{0}a_{7}}{a_{1}}$	$b_{4}=\frac{a_{1}a_{8}-a_{0}a_{9}}{a_{1}}$	$\cdot \cdot \cdot$	$b_{n-2}=\frac{a_{1}a_{2(n-1)}-a_{0}a_{2(n-1)-1}}{a_{1}}$	$b_{n-1}=\frac{a_{1}a_{2n}-a_{0}a_{2n-1}}{a_{1}}$		计算数据
$S^{n-3}$	$c_{1}=\frac{b_{1}a_{3}-a_{1}b_{2}}{b_{1}}$	$c_{2}=\frac{b_{1}a_{5}-a_{1}b_{3}}{b_{1}}$	$c_{3}=\frac{b_{1}a_{7}-a_{1}b_{4}}{b_{1}}$	$c_{4}=\frac{b_{1}a_{9}-a_{1}b_{5}}{b_{1}}$		$c_{n-2}=\frac{b_{1}a_{2(n-1)-1}-a_{1}b_{n-1}}{b_{1}}$
$\cdot \cdot \cdot \cdot \cdot$	$\cdot \cdot \cdot$ $\cdot \cdot \cdot$
$S^{1}$	$\cdot \cdot \cdot$	$\cdot \cdot \cdot$
$S^{0}$	$\cdot \cdot \cdot$

$2S^{5}+4S^{4}+3S^{3}+2S^{2}+S+1=0$ 的劳斯表
$S^{5}$	2	3	1	原始数据
$S^{4}$	4	2	1	原始数据
$S^{3}$	$\frac{43-22}{4}=2$	$\frac{41-21}{4}=\frac{1}{2}$	0	计算数据
$S^{2}$	$\frac{22-4\frac{1}{2}}{2}=1$	1
$S^{1}$	$\frac{1\frac{1}{2}-21}{1}=-\frac{3}{2}$	0
$S^{0}$	$\frac{-\frac{3}{2}1-10}{-\frac{3}{2}}=1$
这就是一个完整的劳斯表了，通过分析可以知道这个劳斯表的第一列存在负数，所以这是一个不稳定的系统，并且由于第一列的数正负号变化的两次，该系统存在两个不稳定的根。