yolov5车道线检测+测距（碰撞检测）

已于 2024-03-24 23:06:04 修改
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分类专栏： 单目测距 三维测距 YOLO 文章标签： YOLO 三维测距 计算机视觉 车道线检测 碰撞检测
于 2023-05-12 17:53:31 首次发布
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本文介绍了基于YOLOv5的车道线检测方法，详细阐述了单目测距的原理和相机标定过程，包括两种标定方法。通过相机焦距和目标像素尺寸，计算出目标距离，实现了碰撞检测功能。提供了实验结果和源码下载链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

yolov5车道线检测+测距（碰撞检测）

相关链接
1. 基于yolov5的车道线检测及安卓部署
2. YOLOv5+单目测距（python）
3. 具体实现效果已经在哔哩哔哩发布，点击跳转

工程源码下载链接见文章末尾

1. 车道线检测

车道线检测基于华科研究团队的一个开源项目，具体见文章 基于yolov5的车道线检测及安卓部署

2. 测距

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UFast提出将车道线检测过程看作为在全局特征上基于行方向选择特征锚点， 在行上进行车道点的选择，可以显著降低计算成本[ 17]。并且在全局特征图上使用 一个大的感受野可以更好的理解场景，如图2-9所示。 除分类损失外，进一步提出两个损失函数，由于车道线是连续的，相邻锚点 应该相互靠近，连续性是通过约束分类向量在相邻行锚点的分布来实现的，为了 约束车道点的位置关系，提出了车道线形状损失和结构损失，如公式(2-20)(2-21)从划分的角度而言，在行锚选择上，划分的间距为可变的，在UFast中每隔 10个像素
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