【库卡机器人】接线步骤

库卡机器人型号是KR10 R1100-2/SEL
KR C4 Compact控制柜初次安装接线与开机操作
库卡机器人紧凑型控制柜输入电源:1X230VAC，50Hz

只允许具有专业资质的人员进行电源接线和上电开机工作

先给机器人把螺丝上了

打开控制柜门，仔细检查柜内接线是否有异常，将蓄电池插头插入相应的接口A1-X305接口

要连接的线缆

连接场景

SMART-PAD 2将其插头接入X19插孔

分别接入通讯插头X21和驱动插头X20连接到机器人本体X31和驱动接口X30

准备连接地线，控制柜前面右侧预留有两个空地接地端，
将一根黄绿色等电位线接入其中的一个接地端，并与机器人的接地端相连，使得控制柜与机器人等电位

另取一根地线，接入另一个接地端,并连接车间的公共等电位端

机器人底座上也有两个空的接地端,将一根黄绿色等电位线接入其中一个接地端，并与控制柜接地端相连

另取一根地线接入另一个接地端并连接车间的公共等电位端
准备X11插头接线,X11插头可以接入机器人外部安全回路接线,其中外部使能信号线也接在此接口上,如果机器人系统没有配置外部使能装置，那个此接口上的外部使能信号端须短接，短接规则为:20-21、23-22、31-30、33-32。


准备主电源线，连接主电源线并打开主电源开关,等待开机完成。

系统首次开机会出现一个对话框，请点击中间选项机器人

系统首次开机可能会出现安全配置的校验总和不正确

可按下面进行配置，点击菜单键->配置->用户组，点击安全调试员，初始密码为小写字母kuka，

再次进入菜单,点击配置->安全配置，画面自动跳转到故障排除助手。

选择机器人或RDC储存器首次投入运行项目，按视频显示操激活操作，控制系统将自动重启。

如果机器人系统尚未配置外部安全回路、如外部急停回路、
安全门回路、安全复位回路等，系统将会有外部安全停止
的状态信息，机器人将无法工作，进入菜单投入运行->售后服务->投入运行模式，机器人系统将跳过安全回路进入调试模式，轻按任意一个示教器的背面的白色使能键控制其中的
伺服单元或输出动力，使机器人各个电机，库卡术语称为使能上电，使能上电时示教器屏幕右侧字体会变为绿色。

持续按住使能键，保持使能上电状态，分别按住示教器右侧每个轴对应的+或-按键，测试机器人每一个轴是否能正常运行，如果一切正常，说明机器人控制正常，机器人可以正常使用。