本章主要讲述KUKA机器人进行EIP通讯以及IO分配的具体方法
一、配置workvisual系统环境
1、选择对应型号的控制柜,这边我们以KRC4柜为例
2、添加对应的KUKA机器人型号
点击软件左上方加号按键添加对应的机器人节点
3、添加完成后双击控制柜图标激活当前的控制系统
二、添加软件的备选包
1、点击备选软件包管理,添加EIP通讯的软件备选包到软件中
2、在根目录总线结构中添加EIP通讯方式
3、分配对应的ip地址、从站的名称以及对应输入输出引脚的个数
三、进行io的分配
1、打开输入输出端,左侧点击KRC输入,右侧点击现场总线中的EIP通讯
2、在编辑器中对信号进行分割,右键页面点击分割所有信号
3、数字输入对应的数字输入,数字输出对应的数字输出,进行io的连接分配
4、分配对应个数的io信号完成后进行软件的编译和下载,即可应用到实体kuka机器人中