库卡机器人配置外部IO模块（倍福EL1809,2809）

1.硬件：EK1100,EL1809,EL2809

EK1100模块：

EL1809

EL2809

硬件连接：

1.将网线一端接在EK1100的X1网口上，另外一端和机器人电柜X44口连接；

2.给EK1100模块和EL1809和EL2809供24V的电（建议使用机器人内部自带的24V电源）

注意：EL1809的输入模块，是漏型输入，公共端需要接24V，模块信号端接外部输入的负极；

EL2809的输出模块，是漏型输出，公共端需要接0V，模块信号端接外部输出的正极；

例如：两线制传感器24V接EK1100的+，0V接输入端的INPUT1

        两线制电磁阀24V接输出信号OUPUT1，0V接EK1100的-

3.将机器人和PC端的网线连接，建议连接X66（KLI）网口或者X43（KSI）；

4.将机器人和pc端设置同一网段下（机器人默认的IP 172.31.1.147,在此就不赘述怎么修改IP和怎么Ping机器人流程了）

软件配置和.xlm文件的加载

1.下载EK1100的.xlm文件，进入网站进行下载即可

https://www.beckhoff.com.cn/zh-cn/products/i-o/ethercat-terminals/ek1xxx-bk1xx0-ethercat-coupler/ek1100.html?filter=%7B%22language%22%3A%5B%5D%2C%22fileType%22%3A%5B%22XML%22%5D%2C%22media%22%3A%5B%5D%2C%22variants%22%3A%5B%5D%7D

2.workvisual的软件配置，在import\emport中加载刚刚下载好的EK1100.xlm文件（若是没有和示教器同等版本的workvisual话1.可以从机器人D盘导出2.到库卡官方网站下载对应版本下载中心|机器人及设备操作系统应用软件手册与资料下载）

EK100的xlm文件

EL1809和2809的xlm文件

3.激活所连接的机器人

4.在总线添加KUKA Extension Bus (SYS-X44)

5.在EtherCAT中添加EK1100设备版本号，若是不知道建议添加最新版本（一般模块侧面或者背后会右标注版本号）        

6.在EBus中继续添加输入输出模块，和EK1100一样选择对应版本号，若是不知道就选择最新

7.开始映射IO，打开IO mapping,左侧选择，输入，右侧总线选择对应输入模块

先将channel.1-16全选，然后再到左侧对$IN[1-16]选中，右键点击连接，连接成功后下面小图标会变成绿色；输出也是同样的操作方式就不进行赘述；8.

8.将配置完的信号下载到机器人中就可以，在下载过程中一直点继续就可以，示教器会有一个提示，点击确认传输就可以。（注意机器人权限一定要在最高权限下进行下载，不然会失败）

9.通过在示教器端输入一个DO信号看看对模块对应输出指示灯是不是亮，若是一一对应正一切配置完成。