ubuntu18.04LTS安装ROS

环境简介

ubuntu18.04LTS 、ROS Melodic Morenia
参考：古月居ROS入门21讲
官方安装教程

安装

在安装之前，一定保证可从互联网下载中选中以下四个选项。因为后面要添加ros的源

添加ros软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里第二步可能会出现错误，再更新一次执行就好了

【2020-12-03】

第二步安装时可能会有缺少依赖
使用sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
可能第一个方案并不好用，可以换个方案

【2021-03-18】

在JetsonTX2中使用ubuntu18.04安装时，建议先不要换源，国内源有很多包不支持。

初始化rosdep

sudo rosdep init

这里出了问题

一开始有找不到rosdep的错误

sudo apt-get install python-rosdep

安装完成后，又出现了新错误，如下

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决这个问题，找了一些办法，我的解决顺序如下

sudo apt-get install python-wstool ros-melodic-ros 

并不成功
2.

sudo -E rosdep init

还是不成功
3.

#打开host文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

终于成功了,参考连接解决办法

可用ip发生变化2020-12-03

#当前可用ip 2020-06-05
151.101.76.133  raw.githubusercontent.com
140.82.113.4        github.com
185.199.111.153     assets-cdn.github.com
199.232.69.194      github.global.ssl.fastly.net
#可以先ping一下地址测试

接下来继续安装过程

rosdep update

【2020-12-03】

这里如果出错可能是网络问题，可以试一下手机热点

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

可以输入ros，按tab键检查是否成功

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

接下来我们就跑一下小乌龟试试
以下三个命令要在三个终端中执行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以看到小乌龟已经跑起来了，安装结束