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环境简介
ubuntu18.04LTS 、ROS Melodic Morenia
参考:古月居ROS入门21讲
官方安装教程
安装
在安装之前,一定保证可从互联网下载中选中以下四个选项。因为后面要添加ros的源
添加ros软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main " > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
这里第二步可能会出现错误,再更新一次执行就好了
【2020-12-03】
第二步安装时可能会有缺少依赖
使用sudo aptitude install ros-melodic-desktop-full
可能第一个方案并不好用,可以换个方案
【2021-03-18】
在JetsonTX2中使用ubuntu18.04安装时,建议先不要换源,国内源有很多包不支持。
初始化rosdep
sudo rosdep init
这里出了问题
一开始有找不到rosdep的错误
sudo apt-get install python-rosdep
安装完成后,又出现了新错误,如下
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决这个问题,找了一些办法,我的解决顺序如下
sudo apt-get install python-wstool ros-melodic-ros
并不成功
2.
sudo -E rosdep init
还是不成功
3.
#打开host文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
终于成功了,参考连接解决办法
可用ip发生变化2020-12-03
#当前可用ip 2020-06-05
151.101.76.133 raw.githubusercontent.com
140.82.113.4 github.com
185.199.111.153 assets-cdn.github.com
199.232.69.194 github.global.ssl.fastly.net
#可以先ping一下地址测试
接下来继续安装过程
rosdep update
【2020-12-03】
这里如果出错可能是网络问题,可以试一下手机热点
设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
可以输入ros,按tab键检查是否成功
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
测试
接下来我们就跑一下小乌龟试试
以下三个命令要在三个终端中执行
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以看到小乌龟已经跑起来了,安装结束