【ros2学习】

ros2 中的接口 interface创建

记录一下自己的ros2学习过程，方便以后复习

接口创建过程

1建立包

1.新建一个接口工作包：ros2 pkg create bag_name –build-type ament_cmake
2.新建一个接口工作包：ros2 pkg create bag_name –build-type ament_cmake
2、在bag_name文件夹下面新建一个 msg文件夹(用来存放话题的接口)
3、新建一个xx.msg文件，注意xx首字母大写
4、定义话题数据类型：ros2 interface show xxxx话题  可以查看某个话题的数据类型

# 标准消息接口std_msgs下的String类型
std_msgs/String content
# 图像消息，调用sensor_msgs下的Image类型
sensor_msgs/Image image

2修改cmake_list文件：添加以下程序指令

   find_package(sensor_msgs REQUIRE)
   find_package(rosidl_default_generators REQUIRE)
   rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
   	“msg/xx.msg”
	DEPENDENCIES sensor_msgs)

修改package.xml文件

<build_depend>sensor_msgs</build_depend>
<build_depend>rosidl_default_generators</build_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

编译

colcon build –packages-select bag_name

参考链接：
https://fishros.com/d2lros2/#/chapt4/4.8%E8%87%AA%E5%AE%9A%E4%B9%89%E6%9C%8D%E5%8A%A1%E6%8E%A5%E5%8F%A3