基于NI myRIO的小车红外循迹避障

一.实验设备与软件

1．实验硬件设备：计算机一台，实验平台NI myRIO一块，小车一台，自备iPad或手机。
2．软件系统：Win7系统，Labview2015开发软件，NI myRIO2015驱动程序，APP软件Data Dashboard For LabVIEW。
3．在iPad或手机上自行下载APP软件Data Dashboard For LabVIEW，Data Dashboard免费支持运行iOS，Android的智能手机和平板电脑。

二.前期准备

1.控制系统硬件构成框架
控制系统由计算机一台，实验平台NI myRIO一块，小车一台，两个电机，自备手机，面包板和各类传感器组成。硬件系统通过导线将面包板，电机，传感器和NI myRIO连接在一起，再通过在电脑上写程序下载到NI myRIO上。传感器可以通过接口和NI myRIO进行数据交换。
2.面包板的连线图及说明

GND接地；+5V需要连接NI myRIO的5V端口；PWM是一个端口接出来连接到NI myRIO中A或者B的PWM信号端口；DO接口连接到NI myRIO中A或者B的DO信号端口；FORWARD和REVERSE接到电机。+12V需要外接电源。
整个面包板有左右两个对称的线路，分别对应两个电机。
3.红外传感器的基本原理与数据输入输出

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，此时模块的输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态；被检测物体出现在检测范围内时，红外线被反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，此时模块的输出端为高电平，指示二极管被点亮。AO是传感器在接收到反射不同的距离的时候电压会不同，是模拟信号，DO是数字信号输出。

三.手机遥控小车运动控制

这个模块化程序比较简单，难点在于如何实现手机app和电脑端的连接，点会在文章末尾介绍。

四.红外循迹传感器与红外测距传感器组合

1.红外巡线

首先选择红外传感器实现小车的自主巡线功能，红外传感器输出数字信号，在检测到有信号时会输出1,未检测到信号时时刻保持为0，两个红外传感器安装在小车的前面，中间平行留有空隙，轨迹夹在两个红外传感器的中间，当出现小车行驶轨迹偏离实际预定轨迹时会进行实时调整。
两个红外传感器具有00,01,10,11几种状态，可以通过软件进行逻辑门的搭建实现如下逻辑：
00：直行 01：右轮停止，左轮稍稍加速
11：直行 10：左轮停止，右轮稍稍加速

2.红外巡线避障的组合

在实现小车的自主避障功能时，首先采用红外传感器进行避障，将两个红外传感器与之前的红外寻迹功能组合，实现循迹与避障的组合，因为红外测距传感器返回直接为距离数字信号，因此只要设计比较左右红外测距传感器返回的距离信号值与某一阈值的大小，在没有障碍物会输出1,有障碍物时保持为0，通过红外循迹的逻辑程序，进行合适的速度调整即可实现左右不碰壁，实现合适的转向。
00：直行 01：右轮停止，左轮稍稍加速
11：直行 10：左轮停止，右轮稍稍加速

五.手机端与电脑端的互联

1.LABVIEW与手机无线控制配置
可控共享变量设置；
在前面板中设置的滑杆会在程序框图中出现符号，通过选中程序框图中的滑杆，鼠标右击选择“创建新的共享变量节点”，然后在项目浏览器界面将生成的新的共享变量节点加入到主项目之下，删除原属未命名库；
2.手机无线监控及Data dashboard 设计过程
a.手机无线控制配置设计
通过电脑界面的NI MAX 可以查看所匹配的myRIO 无线网络型号
手机打开WLAN选择此WIFI加入；
b.Data dashboard 设计过程
手机下载对应版本Data dashboard，打开；
新建一个项目；
打开一个新建的项目之后，可以通过右上角进行控制元件的排布；