Ubuntu18.04安装matterport3D simulator的方法

Ubuntu18.04安装matterport3D simulator的方法

Matterport3D的github地址：https://github.com/peteanderson80/Matterport3DSimulator

官方提供了两种安装模拟器的方式：使用docker安装，或者不使用docker安装。
文章目录（我选择docker安装）

Ubuntu18.04安装matterport3D simulator的方法
        1. 向开源项目组要求数据集
        2.用docker安装simulator
        3. 运行代码

1. 向开源项目组要求数据集

这里首先要签署一份agreement，然后发到指定的邮箱，过一两个小时就可以收到回复。回复中会附有一个py程序，就可以使用这个py程序来下载数据集了。

详情请见网址：https://niessner.github.io/Matterport/ 中的”Dataset Download“部分。

数据集下载指令：

脚本下载：http://kaldir.vc.in.tum.de/matterport/download_mp.py

Matterport3D数据集有1.3T大小，如果只是想让这个模拟器跑起来，可以只下载matterport_skybox_images和undistorted_camera_parameters,具体指令如下：

python download_mp.py -o [你的下载路径] --type matterport_skybox_images

这里就会默认把90个建筑的数据和相机参数都下载下来，大小一共是20G左右。

如果要下载深度数据，则指令如下：

python download_mp.py -o /home/zhangyong/VLN/data --type undistorted_camera_parameters

注意：这里python要用python2.7版本来运行。
2.用docker安装simulator

用docker来安装不用担心会把现有的环境弄乱掉。！

首先是几点要提前达到的要求：

Nvidia GPU with driver >= 396.37
安装docker，安装教程地址：https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/
安装nvidia-docker2.0，安装教程地址：https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#docker
注意：CUDA/CuDNN不需要安装，因为这些会在docker image中提供

满足以上条件后，就可以用以下命令行进行安装：

(1) clone git仓库：

# Make sure to clone with --recursive
git clone --recursive https://github.com/peteanderson80/Matterport3DSimulator.git
cd Matterport3DSimulator

(2) 使用Docker进行编译：

docker build -t mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04 .

这里如果报错:

说明你没有修改dockerfile.txt

需要修改dockerfile.txt 文件如下：

然后会自动把镜远程pull过来，并且顺便把pytorch等安装好，等待一段时间后，显示successfully应该就已经把远程容器拉下来了。

可以用docker images来查看目前docker包括那些容器，出现mattersim就说明成功了。

我们定义一下下载下来的MatterPort3D的数据集所在位置:

sudo gedit ~/.bashrc

打开bashrc，添加以下内容：

export MATTERPORT_DATA_DIR=/home/zhangyong/VLN/data/v1/scans

注意：这里的路径要写绝对路径哦！这是我自己的下载路径，各位替换成自己的路径就可以啦。

然后就可以运行这个容器了：

nvidia-docker run -it --mount type=bind,source=$MATTERPORT_DATA_DIR,target=/root/mount/Matterport3DSimulator/data/v1/scans --volume `pwd`:/root/mount/Matterport3DSimulator mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04

成功进入容器，保证自己的命令行所在路径是Matterport3DSimulator目录，执行以下命令：

cd /root/mount/Matterport3DSimulator
mkdir build && cd build
cmake -DEGL_RENDERING=ON ..
make
cd ../

这里我执行第三行代码时报错了 说我python的版本是2.7，至少需要python3 我查看容器里面python2和python3都有，于是我设置python3的优先级更高（容器需要先安装sudo)

apt-get update
apt-get install sudo

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 200

然后运行cmake -DEGL_RENDERING=ON …

虽然有点诡异，但是继续make就行

matterport3D simulator的容器和环境就已经都安装好啦。

3. 运行代码

（1）预处理数据集

在容器内，执行以下命令：

python3 ./scripts/downsize_skybox.py

注意：这里需要把你下载的数据都解压好，放进你Matterport3DSimulator文件的data 文件里面 目录 data/v1/scans/%/matterport_skybox_images undistorted_camera_parameters
进行测试：

./build/tests ~Timing

（2）开启交互界面

关闭刚才的docker，回到主机，终端输入：

xhost +

然后输入：

nvidia-docker run -it -e DISPLAY -e="QT_X11_NO_MITSHM=1" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --mount type=bind,source=$MATTERPORT_DATA_DIR,target=/root/mount/Matterport3DSimulator/data/v1/scans,readonly --volume `pwd`:/root/mount/Matterport3DSimulator mattersim:9.2-devel-ubuntu18.04

这样就又新建了一个docker容器，接着输入以下命令：

cd /root/mount/Matterport3DSimulator
python3 src/driver/driver.py

OK，到这里为止交互界面就出来啦！（depth是黑的是因为我没下载depth数据）

参考：https://blog.csdn.net/weixin_41848012/article/details/119854292

历时3天 中途装了一次系统 十分感谢谭师兄的帮助