CAN波特率自识别

据我掌握，can自识别通过软件实现可以分为两种方式，还有一种硬件的方式不了解。这两种识别都是应用在车上，并且第二种方式需要熟悉协议才行

方式一：通过寄存器，主动制造被动的错误，通过寄存器变化来判断哪个波特率是正确的，

        

        

        文档里面讲得很清楚，如果消息成功传送（接收或发送）且未发生错误，该字段将清为"0"，那你该掌握的信息是，总线支持哪些传输波特率，然后传输一帧数据到总线上，如果发生了错误，错误寄存器LEC[2:0]会被硬件记录，如果没有发生错误，数据被成功传送到总线上，那么恭喜你，当前这个波特率就是你想得到的

方式二：发送兼容指令，然后根据是否回复来判断

        该方式，从我的角度出发，是为了弥补上一种方式的短板，在某些情况下，即使设备完好，但是依旧无法通过该方式识别出正确的波特率，此时就需要通过方式二补齐

前提：某一部分设备，发送一个指令，只要波特率，帧ID正确，就会得到响应

        这里就是将所有的波特率下不同的帧ID，指定的数据进行发送，发送失败或者接收超时就继续下一个，直到执行完成或者得到响应