ROS 多机通讯

ROS多机通讯

实现同一wifi网络下不同电脑直接的ros消息通讯

1. 安装net-tools

sudo apt install net-tools

2. 首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname：

ifconfig
hostname

3.打开hosts ，绑定

sudo gedit /etc/hosts

添加
192.168.x.x1 hostname1
192.168.x.x2 hostname2
重启网络连接

sudo /etc/init.d/networking restart

4.安装chrony用于同布通讯

sudo apt-get install chrony

5.安装shh

sudo apt-get install openssh-server

6.配置ROS_MASTER_URI
主文件夹下Ctrl+H显示隐藏文件
打开.bashrc
添加

#ROS_HOSTNAME=当前计算机的hostname
export ROS_HOSTNAME=hostname
#ROS_MASTER_URI=http://运行roscore的计算机的hostname:11311
export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311

7.在设置运行roscore的计算机下运行
ros master

roscore

或启动launch

roslaunch

在那里都可以运行

rosrun

8.不用通讯
把.bashrc中添加的设置注释掉，否则没有设置启动roscore的计算机无法正常启动roscore

感谢收藏夹里的大佬们