ROS多机通讯
实现同一wifi网络下不同电脑直接的ros消息通讯
- 安装net-tools
sudo apt install net-tools
- 首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname:
ifconfig
hostname
3.打开hosts ,绑定
sudo gedit /etc/hosts
添加
192.168.x.x1 hostname1
192.168.x.x2 hostname2
重启网络连接
sudo /etc/init.d/networking restart
4.安装chrony用于同布通讯
sudo apt-get install chrony
5.安装shh
sudo apt-get install openssh-server
6.配置ROS_MASTER_URI
主文件夹下Ctrl+H显示隐藏文件
打开.bashrc
添加
#ROS_HOSTNAME=当前计算机的hostname
export ROS_HOSTNAME=hostname
#ROS_MASTER_URI=http://运行roscore的计算机的hostname:11311
export ROS_MASTER_URI=http://hostname:11311
7.在设置运行roscore的计算机下运行
ros master
roscore
或启动launch
roslaunch
在那里都可以运行
rosrun
8.不用通讯
把.bashrc中添加的设置注释掉,否则没有设置启动roscore的计算机无法正常启动roscore
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