ROS多机通讯

    ROS中多机通讯是多台计算机在同一网络下进行通讯。虽然多机通讯中有多台计算机，但对于运行的ros系统，不可能出现两个rosmaster管理者，所以需要指定一台作为主机，其他的计算机均需知道其是主机。

在所有的计算机上，我们使用命令将其他计算机的ip地址加入到hosts中

sudo gedit /etc/hosts

添加后记得ping一下是否能联通。

     对于从机，我们需要使用ROS_MASTER_URI对主机位置进行定位，具体命令如下：

export ROS_MASTER_URI=http://host-pc:11311

      这句命令对于每个终端都需要进行设置，其中host-pc是你选定的主机名称，已在之前的hosts文件中添加，如果几台机器之间需要长期通讯，且ip不便的话，可以把以上命令加入终端的配置文件中去。

      完成以上就可以实现多机通讯了。