关于robot_localization在小乌龟例程上的实现 2021.02.07

#参考
本文参考The Ros Robot_localization package，在学习robot_localization过程中，这篇文章是我认为最对初学者最友好也最细致的一篇文章（一定要自己看一看），主要就是在小乌龟的环境中，模拟位置传感器和里程计通过Robot_localization package输出，并利用轨迹显示来实时定位小乌龟位置。下面主要记录一下例程实现过程。

例程所需功能包1

1.robot_localization
这个是robot_localization的官方包，我这里是noetic版的，要选择对应自己的ros版本的包。
2.例程的包：https://github.com/Kapernikov/ros_robot_localization_tutorial

实现过程

****1.把两个功能包添加到已经配置好的工作空间内。
这里记录一个小问题，就是我用的是乌班图20.4虚拟机，windows文件拖动到虚拟机时总是卡死，解决办法就是升级vmware。（在安装完成vmware tools的前提下）

2.编译
在设置好ros环境变量的前提下 ,cd到工作空间文件夹
catkin_make一下
（编译过程会产生很多问题，大多都是一些包没有下载，根据错误提示下载一下就ok，但是当时遇到一个无法找到GeographicLib的一个错误，直接执行下载命令找不到此包，我搜遍全网，最后一个巧合执行sudo apt-get install libgeographic-dev解决问题）

3.完成
最后
执行 roslaunch robot_localization_demo robot_localization_demo.launch 文件 就可以看见很多小乌龟啦。具体轨迹含义就看文章开头的文章。实现后，我就要去好好理解其中的代码啦。哈哈哈哈哈哈哈哈加油。