小四轴实验：空心杯电机驱动

单片机的io口带负载能力是较弱的，即输出电流较小，不能直接用io口驱动电机。事实上，单片机的io口接大功率的LED灯都是比较困难的。因此我们需要外部电源供电，通过驱动电路驱动电机转动。

对于大型无人机来说，会有配套的电调驱动电机，而对于小型无人机，可以简单的使用空心杯电机，去除电调的环节，直接用io口控制。

但控制原理是一样的，即通过pwm波控制电机转速，也因此，驱动电路仅仅是提供了一个外部供电的输出口。本质上，驱动电路就是一个电子开关：

如上图，io口通过输出01控制信号控制电子开关的通断，这样VCC既可以给电机供电或停止。电子开关可以用mos管或桥芯片等等代替，对于小功率电机，普通三极管也可以。

使用mos管可以使用如下电路图：

还有一些现成的驱动模块，如：

1. L298N电机驱动板模块
   
2. L9110S四路驱动直流电机驱动板
   注意这个驱动板使用的是桥驱动，因此模块供电电压要小于io输出高电压的电平，比如io高位5v，则供电电压要小于5v。