四轴飞控
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朽木白露
只有最不虔诚的信徒,才会追寻上帝存在的证明
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前馈控制与反馈控制
前馈控制 前馈控制是在前苏联学者所倡导的不变性原理的基础上发展而成的。20世纪50年代以后,在工程上,前馈控制系统逐渐得到了广泛的应用。前馈控制系统是根据扰动或给定值的变化按补偿原理来工作的控制系统,其特点是当扰动产生后,被控变量还未变化以前,根据扰动作用的大小进行控制,以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制系统运用得当,可以使被控变量的扰动消灭在萌芽之中,使被控变量不会因扰动作用或给定值变化而产生偏差,它较之反馈控制能更加及时地进行控制,并且不受系统滞后的影响。 单纯的前馈控制是开环的,转载 2021-01-20 16:48:07 · 11125 阅读 · 0 评论 -
匿名mahony互补滤波代码详解
下面是我对匿名源码修改整理后得到的代码,去掉了冗余便于讲解,此外给出了一些优化建议。一、函数调用二、Drv_Icm20602_Read()读取16位ADC采样值三、imu_origDataPrepare()因为传感器安装角度和载体坐标系可能不一致,因此需要一个基础的坐标转换,最终得到x前、y右、z下的载体坐标系。因为加速度计对高频抖动敏感,因此需要一个低通滤波器。陀螺仪加一个低通滤波无伤大雅。当传感器不在载体中心时,载体旋转时传感器会有一个向心加速度,该加速度会被传感器测量出来,因此原创 2020-10-26 17:29:30 · 1290 阅读 · 1 评论 -
详解卡尔曼滤波原理
详解卡尔曼滤波原理 在网上看了不少与卡尔曼滤波相关的博客、论文,要么是只谈理论、缺乏感性,或者有感性认识,缺乏理论推导。能兼顾二者的少之又少,直到我看到了国外的一篇博文,真的惊艳到我了,不得不佩服作者这种细致入微的精神,翻译过来跟大家分享一下,原文链接:http://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/ 我不得不说说卡尔曼滤波,因为它能做到的事情简直让人惊叹!意外的是很少有软件工程师和科学家对对它有所了...转载 2020-10-05 17:50:47 · 582 阅读 · 3 评论 -
姿态解算:欧拉角及加速度计
转自:https://blog.csdn.net/hbsyaaa/article/details/108186892IMU姿态解算IMU,即惯性测量单元,一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。之前的文章MPU6050姿态解算1-DMP方式已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍,并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。本篇将通过软件解算的方式,利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解,并将两种姿态进行互补融合,最终得到IMU的实时姿态。 本篇的姿态解算选用的旋转转载 2020-10-05 13:15:48 · 15324 阅读 · 8 评论 -
四元数与其微分方程
文章目录四元数四元数的三角表示法推导几何含义扩展:轴角表示法四元数微分方程构造目的推导过程:微分方程数值解法参考博客注:这里讨论的是旋转过程的,也可以理解为两个坐标系之间的旋转关系。而不是单独地描述一个坐标系,这是不可能实现的。四元数这里要说明,四元数可以理解为四维超球面上的一个点,点坐标用四维坐标轴表示。四元数是空间旋转的轴角表示法的进一步理解四元数的三角表示法上面介绍了四元数的定义,实际上是四元数的复数表示法。四元数还可以用三角法表示,其更能表达其物理含义。推导参考文献:范奎武. 用原创 2020-10-05 13:06:33 · 5079 阅读 · 4 评论 -
PID参数起什么作用
PID控制中有P、I、D三个参数,只有明白这三个参数的含义和作用才能完成控制器PID参数整定,让控制器到达最佳控制效果。昌晖仪表在本文给大家介绍PID控制中P、I、D参数的作用。比例作用比例控制器实际上就是个放大倍数可调的放大器,要说明的是,对于大多数模拟控制器而言,都不采用比例增益Kp作为刻度,而是用比例度来刻度,即δ=1/Kc×100%。也就是说比例度与控制器的放大倍数的倒数成比例;控制器的比例度越小,它的放大倍数越大,偏差放大的能力越大,反之亦然。明白了上述关系,就可知道比例度(即比例带)越大,原创 2020-07-14 17:58:20 · 6626 阅读 · 0 评论 -
pid控制器实现互补滤波原理
转载自:https://blog.csdn.net/wxc971231/article/details/97449026文章目录一、姿态解算原理相关1、简介2、坐标变换和旋转矩阵3、四元数(1)四元数和欧拉角的关系(2)四元数的求解1、建立微分方程2、一阶龙格库塔法求解微分方程4、旋转矩阵中的一列二、匿名四轴姿态解算分析1、坐标系定义2、坐标系转换(1)匿名旋转坐标系(2)相关代码分析3、IMU_update函数分析(1)整体分析(2)互补滤波原理相关(3)互补滤波相关代码分析4、姿态角输出函数函数cal转载 2020-07-02 13:28:47 · 2421 阅读 · 0 评论 -
小四轴实验:四旋翼无人机飞行原理
转速与飞行方式说明参考博客:https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022https://blog.csdn.net/sinat_29315697/article/details/81293458“X”型飞行姿态垂直运动与“+”型飞行姿态相同,只要同时增加或者减小电机M1、M2、M3、M4的转速就能让飞行器实现垂直运动,...原创 2019-11-28 14:52:34 · 3491 阅读 · 0 评论 -
小四轴实验:MPU6050模块使用
参考文章:https://www.cnblogs.com/zhoug2020/p/7636742.htmlMPU6050模块如下图:该模块测量的是三轴的角速度和角度量,三轴是指Roll、Pitch、Yaw,如下图:这些信息我们可以用来作为控制无人机的反馈信息,通过控制算法,最终使无人机的姿态(即MPU6050测得的数据)满足我们需要的值,比方说三轴角速度为零,悬停时Roll=0,Pitc...原创 2019-11-27 19:39:37 · 2051 阅读 · 2 评论 -
小四轴实验:空心杯电机驱动
单片机的io口带负载能力是较弱的,即输出电流较小,不能直接用io口驱动电机。事实上,单片机的io口接大功率的LED灯都是比较困难的。因此我们需要外部电源供电,通过驱动电路驱动电机转动。对于大型无人机来说,会有配套的电调驱动电机,而对于小型无人机,可以简单的使用空心杯电机,去除电调的环节,直接用io口控制。但控制原理是一样的,即通过pwm波控制电机转速,也因此,驱动电路仅仅是提供了一个外部供电...原创 2019-11-27 18:24:47 · 18782 阅读 · 2 评论 -
PID整定之临界比例度法
概述在闭环的控制系统中,激励为阶跃信号,将调节器置于纯比例作用下,从小到大逐渐改变调节器比例度的大小,直到出现等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度δ_r(δ=1/K_p )。相邻两个波峰间的距离称为临界振荡周期T_r,比例增益K_Pr。图一:pid计算公式out_val = kp*(err + dT_ms/Ti*err_i + Td/dT_ms*(err - last_err)...原创 2019-11-27 17:46:14 · 22907 阅读 · 0 评论