mission planner地面站使用（apm固件）

前言

       最近公司因为项目方案的原因，选择了apm固件，当然硬件还是我熟悉的pix2.4.8，不过是改良版的。之前从来没有用过apm，用的都是px4，地面站也是qgc，不过在接触了一段时间后，意外的发现mission planner还挺好用，不过我发现apm的一些额外功能通过地面站参数设置来实现确实很方便，怪不得在航模圈受众很广，不过如果要用到上位机来跑一些算法，底层飞控的固件还是用px4更简便一些。

地面站

       接触过pix飞控，一般都有一个默认的组合，px4固件+qgc地面站和apm固件+mission planner地面站，因为这两款固件当初分别是两个团队在开发，所以在开发上也有一些地面站的选择问题。地面站的下载安装就不介绍了，非常简单，去官网下载可执行文件后，一路点next安装就行。

固件烧录

    下好地面站后，固件的烧录是第一步，后面的操作都是基于你所选择的固件开始的。飞控通过USB线接到电脑上，首次安装会提自动联机安装驱动软件，例如APM时会是这样：

     安装成功功后，打开设备管理器（APM时）如下 

 

        驱动安装完成后，打开地面站，会进入到下面这个页面 ，这里就和QGC不一样， 一般QGC我们接上飞控后会自动连接上，但是mission planner需要手动点击右上角的连接。但是刷固件的时候不要连！不要连！不要连！

       右上角要保持断状态，点击初始设置，安装固件，选择好机架类型后可以直接烧录固件，也可以选择烧录网上已经下载好的固件。烧录过程中，飞控的数据线一定不要拔，地面站提示安装成功后，也不要急着拔，等个几分钟。

加速度计校准

点击右上角的连接按键，再点击初始设置，有一个加速度计校准，根据提示放置飞控，这一步可以等无人机组装完成后进行，步骤也简单，将机头对准正北方向（可以用手机来找北方向，机头对准即可），然后依次正方，左倾，右倾，机头朝下，机头朝上，机身倒放进行校准。

遥控器校准 

将接收机插到飞控上，对频成功后，点击遥控器校准，推动左手油门摇杆，观察地面站是否有变化，然后点击校准，会出线一些红线，依次把摇杆推到最低，再推到最高，然后其他的遥控器通道也测试一下，所有的测试完成后，点击完成。

磁罗盘校准 

       这一步也不麻烦，建议整机组装好以后，将无人机朝着一个方向旋转，白色方块都消失了，校准就完成了，消失不了可以换一个方向试试。

 飞行模式设置

       这一步就还是常用的自稳、悬停、降落模式，我一般也就这三个，用遥控器的五通道来控制。根据习惯自行选择。

参数设置 

      老实说，这一步，我之前用QGC都没怎么弄，一般来说，选好合适的机架后，pix刷的固件算是比较稳定的了，加上GPS悬停应该是没有什么问题（比较也是几百块钱的飞控呢）。但是mission planner地面站还是提供了许多pid的参数设置的，这次在航模大佬的帮助下也是设置了一下，根据需求来吧，基本参数也够用了，修改完参数后要点击写入参数，才会在飞控中设置成功。

       还有一些其他参数（全部参数表）的作用我就不一一介绍，根据自己实际项目的需要来调整，参数实在是太多了。加舵机，加云台，设置点击怠速，pwm输出口等等，百度搜索，大部分需要都能满足。