基于STM32直流电机PID调速（双相编码器）

最新推荐文章于 2025-03-25 23:49:04 发布

Nevey-Chen

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签： stm32 嵌入式

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45567031/article/details/107716202

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1.什么是PID？

PID知识学习指南：

https://www.bilibili.com/video/BV1Ds411t7Hr

2.为什么要用PID来对电机进行控制？

https://www.zhihu.com/question/353181256/answer/883991821

3.PWM输出配置

通过以上两个链接的学习，我们知道了使用PID对电机速度进行控制，就是通过调节PWM方波的占空比来对电机的速度进行调节。接下来我们就介绍PWM输出是如何配置的。

void TIM8_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)//运用TIM8输出PWM方波
{
   	

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;				//定义初始化GPIO口的结构体
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);  	//TIM8时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 	//使能PORTC时钟
	
  	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM8); //GPIOF8复用为定时器
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOF8
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF8
	
  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频												初始化定时器的时基单元
	TIM_TimeBaseStruct