RTKLIB学习（三）——单点定位-伪距残差计算

最新推荐文章于 2025-03-31 23:25:44 发布

Jack-Shi

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分类专栏： RTKLIB 文章标签： c语言算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45598117/article/details/121961859

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本文详细介绍了在RTKLIB中进行单点定位时的伪距残差计算过程，包括几何距离计算、电离层延迟改正、双频接收机的电离层改正、伪距计算、对流层延迟改正，以及最终的伪距残差计算和误差协方差矩阵的求取。

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单点定位2——伪距残差计算

上篇文章讲到单点定位之卫星位置的计算，得到卫星的位置、速度和钟差。接下来要求取电离层、对流层延迟等改正后的伪距，并求取伪距残差。

1、几何距离计算
观测瞬间接收机至卫星的几何距离可通过两点距离公式求得，rtklib通过norm函数求取，在此基础上考虑了地球自转影响。

/* geometric distance 几何距离----------------------------------------------------------
* compute geometric distance and receiver-to-satellite unit vector
* args   : double *rs       I   satellilte position (ecef at transmission) (m)
*          double *rr       I   receiver position (ecef at reception) (m)
*          double *e        O   line-of-sight vector (ecef)
* return : geometric distance (m) (0>:error/no satellite position)
* notes  : distance includes sagnac effect correction
*/
extern double geodist(const double *rs, const double *rr, double *e)
{
   
    double r;
    int i;
    
    if (norm(rs,3)<RE_WGS84) return -1.0;
    for (i=0;i<3;i++) e[i]=rs[i]-rr[i];
    //求欧氏距离
    r=norm(e,3);
    for (i=0;i<3;i++) e[i]/=r;
    //添加地球自转的修正
    return r+OMGE*(rs[0]*rr[1]-rs[1]*rr[0])/CLIGHT;
}

2、电离层延迟改正
单频接收机的电离层改正利用广播星历中的参数，通过克罗布歇模型实现；双频接收机改正可通过双频无电离层组合模型实现。
2.1 克罗布歇模型电离层改正：

/* ionosphere model ------------------------------------------------------------
* compute ionospheric delay by broadcast ionosphere model (klobuchar model)
* args   : gtime_t t        I   time (gpst)
*          double *ion      I   iono model parameters {a0,a1,a2,a3,b0,b1,b2,b3}
*          double *pos      I   receiver position {lat,lon,h} (rad,m)
*          double *azel     I   azimuth/elevation angle {az,el} (rad)
* return : ionospheric delay (L1) (m)
*-----------------------------------------------------------------------------*/
extern double ionmodel(gtime_t t, const double *ion, 
const double *pos,const double *azel)
{
   
    const double ion_default[]