【智能制造-24】自动驾驶技术用到的连续短轨迹插补算法

离线插补算法和在线插补算法是数控（CNC）和机器人控制中用于生成运动轨迹的两种方法。它们的主要区别在于计算插补路径的时机和方式：

离线插补算法

定义:
离线插补是指在实际运行之前，预先计算和生成整个轨迹的插补点。计算通常在计算机上完成，然后将插补点作为程序指令加载到控制器中。

特点:
预计算: 所有的运动轨迹在机器运行之前就已经完全计算好。
稳定性: 由于插补计算在运行前完成，系统可以优化路径以减少计算时间、优化速度等。
适用场景: 常用于复杂的路径规划，如雕刻、精密加工等场景，要求较高的精度和稳定性。

优缺点:
优点: 提供稳定和高精度的路径控制；不受实时计算能力的限制。
缺点: 缺乏灵活性，不能实时响应动态变化；需要较大的存储空间保存插补点数据。

在线插补算法

定义:
在线插补是指在机器运行过程中实时计算插补点。插补点的计算与运动执行同步进行，因此可以动态调整。

特点:
实时计算: 插补点在运行时实时计算，这允许系统对环境变化或输入进行即时响应。
灵活性: 可以适应运行时的变化，如避障、实时速度调整等。
适用场景: 常用于需要实时调整轨迹的场景，如机器人避障、动态工件加工等。

优缺点:
优点: 高灵活性，可实时调整路径；节省存储空间，因为只存储部分路径数据。
缺点: 对计算硬件的实时性能要求较高，可能导致实时性和精度的折中。

总结
离线插补通常用于对精度和路径优化要求高，但对实时性要求不高的场景。适合于事先可以完全规划好路径的应用。
在线插补则用于需要实时反应和路径调整的场景，如机器人操作、自动驾驶等。它提供了更高的灵活性和适应性。

自动驾驶和连续短轨迹插补

自动驾驶中的路径规划确实会用到连续短轨迹插补。连续短轨迹插补是一种技术，用于将全局路径分解为一系列较短的连续段，以便车辆可以在行驶过程中平滑地调整方向和速度。这种方法有助于在动态环境中更灵活地应对障碍物、交通状况变化等情况。

为什么使用连续短轨迹插补？

1. 平滑运动: 将全局路径分解为短轨迹段，能够确保车辆运动的平滑性，避免突然的加速或转向。
2. 实时调整: 在动态环境中，自动驾驶车辆需要实时响应障碍物或其他交通参与者的行为。短轨迹插补允许车辆在保持整体路径目标的同时，进行微调。
3. 精细控制: 较短的轨迹段使得控制系统能够更精确地控制车辆的速度和转向角度，这对于保持乘客舒适度和安全性非常重要。
4. 实现方式
   连续短轨迹插补通常使用多项式插值、样条插值或其他平滑曲线拟合技术。这些方法可以创建光滑的曲线段，使得车辆能够以连续和自然的方式从一个轨迹段过渡到下一个轨迹段。

应用场景

1. 城市驾驶: 在城市环境中，自动驾驶车辆需要处理复杂的道路结构和交通信号，因此需要灵活的路径规划和插补策略。
2. 高速公路驾驶: 在高速公路上，连续短轨迹插补有助于保持车辆在车道中央，同时实现平滑的变道和加速/减速操作。
3. 停车和低速操作: 在停车场或低速行驶的场景中，短轨迹插补有助于精确控制车辆在狭窄空间中的移动。

综上所述，连续短轨迹插补是自动驾驶路径规划中的一个关键组件，有助于实现平滑、安全和高效的车辆控制。

连续短轨迹插补各种平滑曲线拟合技术

在路径规划和运动控制中，平滑曲线拟合技术用于生成平滑且连续的轨迹，使得车辆或机器人能够自然地跟随路径。这些技术包括多项式插值、样条插值和其他平滑曲线拟合方法。以下是对这些技术的介绍：

1. 多项式插值
   定义: 多项式插值是一种使用多项式函数来拟合数据点的方法。在路径规划中，多项式插值可以用于生成光滑的曲线，从而平滑地连接路径上的各个点。
   特点:
   简单性: 多项式插值方法相对简单，只需定义足够的多项式阶数即可。
   控制力: 可以精确地控制通过所有数据点。
   缺点: 高阶多项式可能会导致"龙格现象"（Runge’s phenomenon），即在插值区间的边界处出现大的波动，不适合长路径或复杂曲线的拟合。
   常见方法: 拉格朗日插值、多项式拟合等。

2. 样条插值
   定义: 样条插值是一种使用分段多项式函数来拟合数据点的方法。最常用的是三次样条插值，它使用三次多项式来确保每段之间的连续性和光滑性。
   特点:
   光滑性: 样条插值能够产生非常光滑的曲线，特别是三次样条可以保证一阶和二阶导数的连续性。
   局部性: 与全局多项式不同，样条插值的每个段落只受相邻几个点的影响，因此在局部修改时不会影响整个曲线。
   应用广泛: 广泛应用于计算机图形学、CAD设计和自动驾驶路径规划中。
   常见方法: 三次样条插值、B样条插值（B-spline）等。

3. 贝塞尔曲线（Bezier Curve）
   定义: 贝塞尔曲线是一种用一组控制点定义的参数曲线。贝塞尔曲线常用于图形设计和动画中。
   特点:
   易于控制: 通过控制点的调整可以轻松地调整曲线的形状。
   连续性: 贝塞尔曲线本身是光滑的，但可能需要多个段来覆盖复杂路径。
   应用场景: 广泛应用于二维图形设计、字体设计和动画路径设计。

4. B样条插值（B-spline Interpolation）
   定义: B样条插值是一种通用的样条插值方法，它允许更灵活的曲线拟合，并可以使用任意数量的控制点来定义曲线。
   特点:
   灵活性: B样条不必通过所有控制点，允许在一定范围内调整曲线的形状。
   平滑性: 高度平滑的曲线，可以控制曲线的连续性。
   局部控制: 修改一个控制点只影响局部曲线段。
   应用: 适用于需要高精度和光滑度的应用，如3D建模和动画制作。

5. 最小二乘拟合（Least Squares Fitting）
   定义: 最小二乘拟合是一种统计方法，用于找到一个函数，使其最小化拟合曲线与实际数据点之间的误差平方和。
   特点:
   鲁棒性: 适用于噪声数据和离散数据点，能够找到一个近似解。
   适用性: 可用于拟合任意类型的曲线，不局限于多项式或样条。
   应用场景: 广泛应用于数据分析、机器学习和科学研究中。