【GAMES101】作业0 齐次坐标变换

良夜_

已于 2022-01-18 23:43:13 修改

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分类专栏：计算机图形学文章标签： c++ 线性代数几何学

于 2022-01-18 17:56:06 首次发布

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一.作业描述

在这里插入图片描述

二.思路分析

整理了课程相关的一点内容。
在这里插入图片描述
现在开始分析这道题目。
P在齐次坐标系下的坐标为ori（2，1，1）。
根据旋转矩阵
代入θ=-45/180*PI 得旋转矩阵。
由题意得平移矩阵T为 1 0 1；0 1 2；0 0 1；
先旋转，再平移：ori=T *R *ori，得到计算结果。

三.代码实现

#include<cmath>
#include<eigen3/Eigen/Core>
#include<eigen3/Eigen/Dense>
#include<iostream>

int main(){

    Eigen::Matrix3f rotate,transform;
    Eigen::Vector3f ori(2.0f,1.0f,1.0f);
    float r=-45.0/180.0*M_PI;
    rotate<<cos(r),sin(r),0,-1.0f*sin(r),cos(r),0,0,0,1;
    transform<<1,0,1,
               0,1,2,
               0,0,1;
    ori=rotate*ori;
    std::cout<<r<<std::endl;
    std::cout<<"rotate:"<<std::endl;
    std::cout<<rotate<<std::endl;
    std::cout<<"after rotate"<<std::endl;
    std::cout<<ori<<std::endl;
    ori=transform*ori;
    std::cout<<"after transform"<<std::endl;
    std::cout<<ori<<std::endl;
    return 0;
}