可以用哪些数据类型自定义ROS2消息

这篇文章着重介绍自定义ROS2类型数据时，我们可以使用哪些基础类型。这也是我之前困惑的一个问题。所以这里简单汇总说明一下。关于消息、服务和动作接口的使用说明，请查看本次推送的第一篇推文。

自定义msg示例

定义msg数据和在C++中定义一个结构体是一样的。只是类型名称有些区别。然后不需要加分号。

Header header
float64 circle_x
float64 circle_y
float32[] ranges

自定义service数据示例

service数据包含两个部分：请求和应答。这两部分用---隔开。两部分数据可分别定义，并且可以为空类型（std_msgs/Empty）。

# Request 
geometry_msgs/PoseStamped goal
geometry_msgs/PoseStamped start
string planner_id
bool use_start # If true, use current robot pose as path start, if false, use start above instead
---
# Respond
nav_msgs/Path path

自定义action示例

action数据则包含三部分：请求数据、返回结果和反馈数据。其中请求数据和返回结果分别只会传输一次。而反馈数据则可持续传输一直到整个action服务结束。

带常量的形式

# Request 
int8 FOLLOW_RIGHT = -1 
int8 FOLLOW_LEFT = 1 

int8 follow_side 
builtin_interfaces/Duration max_runtime 
--- 
# Result 
builtin_interfaces/Duration runtime 
--- 
# Feedback 
bool engaged

可以设定的数据类型有哪些

• 有符号整型

  int8
  int16
  int32
  int64  
  

• 无符号整型

  uint8
  uint16
  uint32
  uint64
  

• 常量

  int8 FOLLOW_RIGHT = -1 
  int8 FOLLOW_LEFT = 1 
  

• 字符串

  string
  

• 浮点数

  float32
  float64
  

• 布尔

  bool
  

• ROS2 预设数据类型

  消息头部

  Header 
  std_msgs/Header
  

  路径类型

  nav_msgs/Path
  

  pose类型

  geometry_msgs/PoseStamped[] 
  geometry_msgs/PoseStamped 
  geometry_msgs/Pose
  geometry_msgs/Point32
  geometry_msgs/Vector3
  geometry_msgs/Point
  

  空类型

  std_msgs/Empty
  

  时间类型

  builtin_interfaces/Duration
  builtin_interfaces/Time
  

系统中安装的msgs都可以在自定义消息时使用

这里展示一下标准类型

• 数组

  float32[]
  

自定义数据的示例代码

示例代码请查看下面的网址：

https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials/tree/master/tutorial_interfaces

下载完整示例代码包：

git clone https://gitee.com/shoufei/ros2_galactic_turorials.git

下面是代码包中readme文件的内容，编写代码时可简单查阅一下。

类型文件的命名方式

大写字母开头，多个单词命名则每个单词首字母为大写。

类型文件的定义

浮点型： float32
整型： int32
字符串： string
整型数组： int32[]
浮点型数组： float32[]

本包生成的通讯类型

action:

action类型

tutorial_interfaces/action/GoLine 

在代码中声明变量：

tutorial_interfaces::action::GoLine

使用时需要包含的头文件

#include <tutorial_interfaces/action/go_line.hpp>

查看类型的数据内容

ros2 interface show tutorial_interfaces/action/GoLine

service:

service类型

tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode

在代码中声明变量：

tutorial_interfaces::srv::TurtleCmdMode

使用时需要包含的头文件

#include <tutorial_interfaces/srv/turtle_cmd_mode.hpp>

查看类型的数据内容

ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/TurtleCmdMode

topic:

topic类型

tutorial_interfaces/msg/Num

在代码中声明变量：

tutorial_interfaces::msg::Num

使用时需要包含的头文件

#include <tutorial_interfaces/msg/num.hpp>

查看类型的数据内容

ros2 interface show tutorial_interfaces/msg/Num

注意事项：
如果在自定义消息类型时使用了原来已定义的ros消息，需要将其消息包名加入CMakeList.txt中的依赖项。

uint8 type 
nav_msgs/Path path 
---
string test_str

其中nav_msgs/Path来源与nav_msgs包，所以在CMakeList.txt中要加入如下内容：

find_package(nav_msgs REQUIRED)


rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  ${msg_files}
  ${srv_files}
  ${action_files}
  DEPENDENCIES  std_msgs action_msgs nav_msgs
  ADD_LINTER_TESTS
)

---

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