【ROS】tf2_geometry_msgs 出现 No module named ‘PyKDL‘

参考文章：
PyCharm单独安装PyKDL
如何在基于python3的conda虚拟环境中从头编译PyKDL

1. 问题描述

import PyKDL
ModuleNotFoundError: No module named 'PyKDL'

这是由于使用的环境中不存在 PyKDL 导致的，实际上 PyKDL 在装 ROS 的时候是一起装上了，但其路径默认在系统的环境中。以我的为例，实际位置位于

/lib/python3/dist-packages

因为我本地的 ubuntu 默认的 python 版本是 Python3.8 ，所以编译的 PyKDL 为 PyKDL.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so

但实际需求中，一般不会在默认环境中运行 PyKDL，这个时候是需要重新编译的，以我使用的 conda 环境下的 Python3.9 为例

2. 下载源码

在 /home 即 主目录 下打开终端，随后进入 PyKDL源码地址 然后 git 下来

git clone https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

3. 源码编译

完成上述操作后，接下来就可以开始编译了，
先完成 C 语言文件的编译，然后才是 Python 的文件编译

3.1 C文件编译

终端 cd /orocos_kinematics_dynamics/orocos_kdl ，接下来输入如下指令：

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

3.2 Python文件编译

终端 cd /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl ，接下来输入如下指令：

mkdir build
cd build
cmake ../
make
sudo make install

cmake 那一步亦可以具体指定环境位置，以我的为例 cmake ../ -DPYTHON_EXECUTABLE:FILEPATH=/home/mango/anaconda3/bin/python3.9

但在 cmake 这一步可能会出现如下错误
解决方法：

打开终端，输入如下命令

cd /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl
git submodule update --init

这样会重新编译安装 pybind11。

4. 复制 PyKDL.so 文件到指定环境

编译完成后，复制 /orocos_kinematics_dynamics/python_orocos_kdl/build/devel/lib/python3/dist-packages/PyKDL.so 到你的 conda 环境 site-packages 文件夹中，

我这边的路径是 /home/mango/anaconda3/lib/python3.9/site-packages

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这个时候打开终端的 python，运行以下代码测试一下，如果可以正常运行，那证明成功了

import PyKDL
data = PyKDL.Vector(1, 2, 3)
print(data)

如果 import PyKDL 还是出错，那就
编辑 home 目录下的 .bashrc 文件，即 gedit .bashrc，添加路径

export PYTHONPATH="/home/mango/anaconda3/lib/python3.9/site-packages:$PYTHONPATH"

但这样做可能导致运行其他程序报错，如果报错，这时考虑注释掉这个路径。