ros2小小白学习之路——坐标变换

1.坐标信息

1.geometry_msgs/TransformStamped:传输坐标系相关位置信息

其中：

frame_id : 被参考的坐标系

chile_frame_id : 另外一个坐标系

translation ： 两坐标系的偏移

rotation ： 角度的变换

2.geometry_msgs/PointStamped:传输某个坐标系内坐标点的信息

2.静态坐标

发布：发布坐标系相对关系

订阅：订阅到坐标系相关信息，传入坐标点，利用tf进行坐标转换

发布方：

#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
/*
    需求：发布两个坐标系的相对关系
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"static_pub");
    // 创建句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建静态坐标转换广播
    tf2_ros::StaticTransformBroadcaster pub;
    // 创建坐标系信息
    geometry_msgs::TransformStamped ts;
    // 设置头信息
    ts.header.stamp = ros::Time::now();
    // 被参考的坐标系
    ts.header.frame_id = "base_id";
    // 另一个坐标系（此处为雷达）
    ts.child_frame_id = "laser";
    // 坐标系之间的偏移量
    ts.transform.translation.x = 0.2;
    ts.transform.translation.y = 0.0;
    ts.transform.translation.z = 0.5;
    // 需要根据欧拉角转换
    tf2::Quaternion qtn;
    // 向该对象设置欧拉角
    qtn.setRPY(0,0,0);
    ts.transform.rotation.x = qtn.getX();
    ts.transform.rotation.y = qtn.getY();
    ts.transform.rotation.z = qtn.getZ();
    ts.transform.rotation.w = qtn.getW();
    pub.sendTransform(ts);
    ros::spin();
    return 0;
}

可以使用rviz进行可视化

 订阅方：

#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/Point.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"

/*

订阅方：订阅发布的坐标系相关关系，传入一个坐标，进行tf转换

*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"static_sub");
    ros::NodeHandle nh;
    // 创建订阅对象，订阅坐标系的相对关系
    //创建一个buffer 缓冲
    tf2_ros::Buffer buffer;
    // 创建监听对象（监听对象可以将订阅的数据存入buffer
    tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
    // 组织一个坐标点数据
    geometry_msgs::PointStamped ps