知识点记录
PWM原理及其应用（占空比和频率的作用）
PWM原理 PWM频率与占空比详解这篇文章很好的介绍了PWM的原理及其应用场景，包括电机速度和正反转（规定上升还是下降沿是啥旋转方向）控制，数字信号转化为模拟信号。
常见的通信协议讲解（SPI，IIC，URAT和CAN）
SPI，IIC和URAT通信协议推荐阅读文章1
IIC更细致的讲解
上图的解释，就是上下两条线啥意思：上下两条线代表这一块位置高低位都可以；那为什么device address有一部分是只有上下一条线，因为设备地址往往只有低位几位就足够识别是哪个设备（如下图举例所示，设备地址前四位固定后几位有区别决定设备种类）。
上图每一个小框代表一bit数据，MSB代表一个字节中的最高有效位，LSB代表最低有效位，上下线出来的垂直方向一段小线是起到上下线每一bit的分割作用。
正运动学
DH法是建立串联机器人连杆坐标系最常用的方法，目前学术界同时存在标准DH和改进DH两种建系方法。
标准DH法和改进DH法的区别
参考文章
最直观的区别就是机器人连杆与关节的标号不同，从而会导致建系的方法不同，进而使得四个参数相乘的顺序有所不同。
改进DH法的求解过程
首先我们需要建立合适的坐标系，然后书写DH表格，然后再进一步利用矩阵表示解出坐标系之间的转换关系，最后利用矩阵乘法将操作空间问题转化为关节角度问题。
主要是参考这篇文章,后面的文章是帮助理解，这篇文章是台大的老师讲课笔记。
建立MDH坐标系的方法参考这篇文章和这篇文章的“4.1.2 坐标系的建立原则”部分内容，在确定x轴会遇到第二篇文章所提到的一些情况，在这篇文章会对情况的解决给出建议。
注意：矩阵变换左乘和右乘的含义：绕固定坐标系旋转时，左乘旋转矩阵；绕自身坐标系旋转时，右乘旋转矩阵。而D-H表示法是进行右乘旋转矩阵，因为D-H是绕自身坐标系旋转，而不是绕基座的坐标系。
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