搭建ROS开发环境
ROS配置
每次使用ros之前都要在终端输入以下指令:
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
为了避免这个繁琐的任务,可以进行以下操作:
sudo gedit ~/.bashrc
打开文件后可以看到里面有很多配置,但是千万不要修改以前的配置 ,你需要在文件的最下面加上以下文字:
#Set ROS Melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106 (注意:此处要用自己的ip地址,可以使用ifconfig查看)
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
#Set ROS alias command
alias cw=‘cd ~/catkin_ws’
alias cs=‘cd ~/catkin_ws/src’
alias cm=‘cd ~/catkin_ws&&catkin_make’
为了让修改了的bashrc文件发挥作用,输入如下命令,用户可以设置好的文件用于新的终端窗口。
source ~/.bashrc
解释一下ROS网络配置:
#Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106 (注意:此处要用自己的ip地址,可以使用ifconfig查看)
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
ROS通过网络在节点之间传递消息。首先,两个项目必须输入自己的网络ip,将来,如果有专门用于总机(MASTER PC)的 PC,并且机器人使用主机(HOST PC),则可以通过不同的ip地址进行通信。
集成开发环境
流行的IDE有很多种,我所看的教材是使用QtCreator的ROS开发环境,即使使用其他的开发环境也可以。
安装QtCreator
$ sudo apt-get install qtcreator
运行QtCreator
qrcreator
运行上面的命令,QtCreator就会正常运行了。
ROS操作测试
打开三个端口依次输入下面三个指令:
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以用键盘控制小乌龟移动了。