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双臂ROS仿真
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【Moveit2】MoveGroupInterface设置目标姿态,然后创建一个计划到该姿态的运动路径,static_cast<bool>与std::make_pair函数用法
1.设置目标姿态,然后创建一个计划到该姿态的运动路径,最后如果规划成功,则执行该计划。如果规划失败,输出错误信息。2.static_cast 将一个非布尔类型的值转换为布尔类型(bool)3.std::make_pair将 ok 和 msg 这两个变量打包成一个 std::pair对象,并将其返回。然后利用 C++17 引入的结构化绑定,将 std::pair 中的两个值分别赋给 `success` 和 `plan`原创 2024-09-05 10:55:53 · 414 阅读 · 0 评论 -
xacro->urdf->pdf
先用xacro工具将.xacro文件转换为.urdf文件。然后用将.urdf文件转换为.gv文件和.pdf文件,或者手动用Graphviz将.gv文件转换为.pdf文件。原创 2024-09-04 21:14:36 · 382 阅读 · 0 评论