双臂
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【Simulink】机械臂仿真模型的层次结构视图和相关的框架属性
左夹爪左手指左夹爪右手指。原创 2024-08-26 10:35:36 · 646 阅读 · 0 评论 -
【添加核心机械臂动力学】Model and Control a Manipulator Arm with Robotics and Simscape
通过接收控制器计算的关节力矩信号,并根据夹爪的控制命令对相关的关节力矩进行调整。原创 2024-08-25 15:46:33 · 784 阅读 · 0 评论 -
【关节空间控制器】Simulate Joint-Space Motion Control for Pick-and-Place using an ABB YuMi
本文探讨了关节空间控制器在机器人机械臂控制中的应用与实现。通过使用MATLAB/Simulink模型,展示了如何利用质量矩阵、重力力矩、速度积力矩等模块来实现机械臂的精确控制。模型包括位置和速度误差的计算、PD控制器的实现以及惯性、重力与速度效应的补偿。最终,生成的控制力矩通过饱和器保证在物理极限内,并驱动机械臂执行复杂任务,如拾取和放置操作。本文总结了该控制器的工作原理及其在实际应用中的关键作用,提供了一个详细的实现步骤和各模块功能的说明,有助于理解复杂的机器人控制系统。原创 2024-08-25 11:34:56 · 1029 阅读 · 0 评论 -
【Simulink】使用简化机械臂系统动力学的抓取和放置任务及轨迹调度
这个流程展示了机器人如何通过状态机逐步执行抓取和放置操作。每个状态对应于机器人的一个动作步骤,状态的推进是通过检查机器人是否到达了目标姿态(函数)以及抓取器状态是否达成来实现的。整个过程是自动化的,机器人可以根据预设的依次完成复杂的操作任务。: 机器人处于初始化状态,等待进入任务流程。原创 2024-08-24 20:23:57 · 1170 阅读 · 0 评论 -
在浮点数比较时使用容差范围,而不是直接比较两个数值是否完全相等
在浮点数比较时使用容差范围,而不是直接比较两个数值是否完全相等原创 2024-08-23 18:56:01 · 416 阅读 · 0 评论 -
【collisionMesh根据一组三维顶点创建碰撞几何体】处理杯子的表面数据并将其转换为碰撞网格
从杯子的点云(即点的集合)创建一个碰撞网格几何体。原创 2024-08-21 21:27:21 · 935 阅读 · 0 评论 -
在浮点数比较时使用容差范围,而不是直接比较两个数值是否完全相等
在浮点数比较时使用容差范围,而不是直接比较两个数值是否完全相等原创 2024-08-21 20:41:22 · 447 阅读 · 0 评论 -
将碰撞几何体的基本形状(如盒子、球体、圆柱体和胶囊体)转换为凸网格碰撞几何体
函数是 MATLAB 中用来将碰撞几何体的基本形状(如盒子、球体、圆柱体和胶囊体)转换为凸网格碰撞几何体的工具。当你需要使用这些几何体的网格表示形式进行更复杂的碰撞检测时,这个函数非常有用。原创 2024-08-21 16:07:57 · 325 阅读 · 0 评论 -
通过 MATLAB 的 cylinder 函数生成圆柱体的表面坐标,生成表示一个具有非标准形状的圆柱体(在本例中是杯子)
MATLAB的机器人系统工具箱(RST)的官方例程规划具有多个运动学约束的到达轨迹。原创 2024-08-21 15:56:53 · 896 阅读 · 0 评论 -
【ROS工具箱】简介
rosbag导入可以将ROS bag文件导入MATLAB/Simulink中进行离线分析。ROS连接建立MATLAB/Simulink与ROS或ROS 2之间的连接,用于原型设计。ROS节点生成从MATLAB/Simulink生成独立的C++ ROS节点,可以独立部署和实现。原创 2024-08-19 19:50:21 · 442 阅读 · 0 评论 -
路径规划、路径插值、路径缩短
路径缩短的操作应该在路径规划和插值完成之后进行。你可以在之后调用shorten方法来缩短路径。planOutshortenplanOutstartgoalshorten通过这些步骤,你可以获得一条经过优化和缩短的路径,这条路径不仅平滑,而且更短,并且仍然保持在安全的可行范围内。原创 2024-08-16 14:58:29 · 425 阅读 · 0 评论 -
【MATLAB机器人系统工具箱】【manipulatorRRT规划器】属性和方法解析
具体解释:标准扩展:在没有启用连接启发式的情况下,树的扩展是一步步进行的。每次扩展的步长由 决定。这确保了每次扩展不会超过指定的距离,以便更精确地控制树的生成。启用连接启发式后:举例:假设在扩展的过程中,起始树的某个节点A与目标树的某个节点B之间的距离是10个单位,而 被设定为5个单位。这种方式减少了不必要的扩展步骤,从而加快了路径规划的速度,特别是在树的两端已经非常接近但还未完全连接的情况下。举例说明:假设你有一个机器人在一个环境中进行运动规划。规划器生成了一个路径,其中包括一系列的配置节点。这些节点原创 2024-08-16 11:15:40 · 962 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu系统中使用MATLAB的codegen功能,出现MEX版本库问题
将 `libstdc++.so.6` 符号链接(symlink)指向 `libstdc++.so.6.0.30`,这样可以确保 MATLAB 使用更新版本的库文件,并包含 `GLIBCXX_3.4.29` 和 `GLIBCXX_3.4.30` 等符号。原创 2024-08-15 15:39:46 · 948 阅读 · 0 评论 -
1)使用 Rodrigues‘ 旋转公式2)四元数计算旋转矩阵
虽然两种方法计算旋转矩阵的数学表达式不同,但它们在功能上是等价的,因为它们都是基于相同的数学原理,且最终结果相同。通过这种方式,我们可以更精确地验证两个旋转矩阵是否在数值上相等,考虑到浮点数比较中的微小误差。将单位化后的旋转轴向量的各个分量(x, y, z)分别提取出来,便于后续计算。将旋转轴向量单位化,以确保旋转轴的长度为1。计算旋转矩阵时常用到的中间变量,用于减少重复计算,提高代码的可读性和性能。这可能是由于浮点数比较中的微小误差引起的。将旋转轴向量单位化,以确保旋转轴的长度为1。原创 2024-07-28 18:44:22 · 294 阅读 · 0 评论 -
MATLAB机器人系统工具箱的loadrobot函数使用三种不同的数据格式Datamat(`“row“`、`“column“` 和 `“struct“`)的对比和有无重力的逆动力学的力矩对比
MATLAB机器人系统工具箱的loadrobot函数可设置三种数据格式Datamat("row""column"和"struct"原创 2024-07-27 10:46:05 · 766 阅读 · 0 评论 -
在MATLAB中使用importrobot导入机械臂刚体树时没有找到模型文件,只显示坐标;改为使用loadrobot
使用MATLAB robotic system toolbox加载刚体树模型原创 2024-07-26 10:16:52 · 276 阅读 · 0 评论 -
【control_manager】无法加载,gazebo_ros2_control 0.4.8,机械臂乱飞
,!原创 2024-06-05 22:12:57 · 852 阅读 · 0 评论 -
【ROS2】rviz模型显示异常,且rviz中提示rviz No transform from [link1] to [link2]
命令行提示Controller manager not available in ROS2。原创 2024-01-02 23:15:32 · 284 阅读 · 0 评论 -
【Moveit2+Gazebo】/spawn_entity无响应,RViz模型加载失败
下载Gazebo模型到本地~/.gazebo/models。gazebo世界模型加载失败。成功加载世界模型和机械臂模型。原创 2024-01-08 11:27:04 · 261 阅读 · 0 评论 -
【dual_v2】test相同的项目可以在虚拟机运行,但是在物理机上报错control_manager
clock/rosout/tf/tf_static/gazebo/rviz2。原创 2024-06-05 13:32:05 · 410 阅读 · 0 评论 -
【符号链接】【bash】遍历目录下的每个子项目
创建一个文本文件来编写你的脚本。这可以通过任何文本编辑器完成,比如, , 或是等。以gedit为例,在命令行运行以下命令来创建一个新的脚本文件2. 编写脚本3. 给脚本文件执行权限4.运行脚本在脚本文件所在的目录下,使用以下命令运行脚本:原创 2024-03-12 15:13:58 · 1314 阅读 · 0 评论 -
【ROS Noetic + CoppeliaSim 】双臂抓取+静态/动态避障
修改 vrep_controller.cpp文件中的/base_link为base_link。重新catkin build编译。原创 2024-03-11 17:34:24 · 1152 阅读 · 0 评论