SLAM——ORB-SLAM3代码分析（一）MapPoint（1）

2021SC@SDUSC

MapPoint分析（1）

• MapPoint.h的分析（一）
• MapPoint.cc的分析

一、MapPoint.h的分析（1）

众所周知，由于ORN-SLAM3项目的综合性性，代码较多而且较为复杂，涉及很多方面。因为我选择选取几个点逐个击破。首先选择是与地图相关的MapPoint,这篇博客主要分析的MapPoint.h涉及的内容是地图点。因为这是选取的第一个部分，同时地图又是项目中非常重要的部分之一，所以会偏向于详细地分析MapPoint部分。
首先来看声明的相关头文件，主要涉及opencv,mutex,boost。<mutex>中声明的是与 Mutex 相关的类(包括锁类型)和函数。opencv和boost是ORB-SLAM3项目中较为重要的部分之一，从项目编译前的前期准备工作便可看出其重要性。由于是首次提到这两者，所以做简单介绍：OpenCV是一个基于BSD许可（开源）发行的跨平台计算机视觉和机器学习软件库，主要倾向于实时视觉应用；Boost是为C++语言标准库提供扩展的一些C++程序库的总称,是一个可移植、提供源代码的C++库，作为标准库的后备，是C++标准化进程的开发引擎之一。
这里opencv的core.hpp主要是核心功能模块，其中主要包含了opencv基本数据结构，动态数据结构，绘图函数，数组操作相关函数，辅助功能与系统函数和宏。 而boost的serialization库——序列化是指把对象信息转换成可以存储或者通过网络连接传输格式的过程，然后在本地或者在另一个计算机环境中可以重构出原有的对象信息是指反序列化。

在类MapPoint中，定义了一些方法和变量。
上图所示的serializeMatrix方法是关于序列化矩阵的创建、形成和赋值。
而serialize方法中则是定义了大量的变量。如上图中从注释下一个开始的变量都是与位置追踪有关；而下图的两个变量则是与Local Mapping 有关。LocalMapping作用是将Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame列表中；处理新关键帧，地图点检查剔除，生成新地图点，Local BA，关键帧剔除。主要工作在于维护局部地图，也就是SLAM中的Mapping。

下图定义的一系列变量则是用做回环检测和融合。回环检测在综述中提到过，这里不再多说，后续会在专门针对回环检测时详细展开；融合（merging）通常指的是地图融合，其关键问题是获得机器人坐标系之间的变化。
剩余的变量则是一些保护变量和与Boost的序列化相关的变量。
接下来是一些public变量和方法的定义。下图根据参数的不同，产生了三个不同的构造方法。第一个MapPoint构造方法是利用给定坐标与keyframe构造MapPoint；第三个是给定坐标与frame构造MapPoint。
下图中SetWorldPos方法设置的是世界坐标系下地图点的位姿；
GetWorldPos方法很明显对应的是获取当前地图点在世界坐标系下的位置；
GetNormal则是获取当前地图点的平均观测方向；
GetReferenceKeyFrame是获取生成当前地图点的参考关键帧；
GetObservations是根据观测到的当前地图点的关键帧序列以及这个对象对应为该地图点在该关键帧的特征点的访问id，来获取观测到当前地图点的关键帧；
Observations方法是可以获取到当前地图点的被观测次数；
AddObservation方法则是记录哪些KeyFrame的那个特征点能观测到该地图点，并增加观测的相机数目，这个函数是建立关键帧共视关系的核心函数，能共同观测到某些MapPoints的关键帧是共视关键帧；
EraseObservation方法与上一个相反，是取消某个关键帧对当前地图点的观测；
GetIndexInKeyFrame方法则是获取观测到当前地图点的关键帧,在观测数据中的索引；
IsInKeyFrame方法则是查看某个关键帧是否看到了当前的地图点。
SetBadFlag告知可以观测到该MapPoint的帧的时候，该MapPoint已经被删除了；
isBad显然是判断当前地图点是否属于bad的情况；
Replace是在形成闭环的时候，会更新 KeyFrame 与 MapPoint 之间的关系，或许是因为在更新的时候实现了相互替换，因此称为replace;
GetReplaced获取取代后的信息；
IncreaseVisible是增加可视次数，这里需要注意的，可视指的是当某地图点在某些帧的视野范围内（通过Frame::isInFrustum()函数判断），但是被观测到并不意味着可以和这些帧的特征点匹配上，这里需要进行概念的区分；
IncreaseFound是将能找到该点的帧数+n；
最后两个则是获取被找到的比例和次数。

未完待续…