如何快速了解CAN FD之CAN和CANFD的区别（1）

CAN FD（Flexible Data-Rate）是一种现代化的控制器局域网络（Controller Area Network）协议，它提供了高速数据传输和灵活性，可用于各种应用，包括汽车、工业自动化和航空航天。CAN FD相比传统的CAN协议具有更高的数据传输速率和更大的数据帧大小，这使其能够满足现代系统中更高的数据需求。

can和canfd通信区别

CAN（Controller Area Network）通信和CAN FD（Flexible Data-Rate）通信之间有几个主要的区别：

1.数据传输速率： CAN通信的最大传输速率通常为1 Mbps，而CAN FD通信提供了更高的速率，可达到最高8 Mbps。

2.数据帧长度：CAN通信的数据帧长度有限，最大为8字节。而CAN FD通信引入了灵活数据率和灵活数据帧长度的概念，允许更大的数据帧长度，最大可达到64字节。

3.兼容性：CAN FD通信是对CAN通信的扩展和改进，因此在兼容性方面，CAN FD设备可以与传统CAN设备兼容，但传统CAN设备不支持CAN FD的高速和灵活性特性。

4.错误检测和处理：CAN FD引入了更多的错误检测和处理机制，使得在高速和高数据量的通信环境下，系统更可靠。

报文（Message）通常指在计算机通信或网络通信中传输的数据单元。它包含了发送者和接收者之间交换的信息，通常以一种特定的格式进行组织和传输。CAN总线上传输信息的就称为报文

CAN FD和CAN总线协议帧格式：

CAN FD新增了FDF、BRS、ESI位：

FDF 位（Flexible Data Rate Format）：原 CAN 数据帧中的保留位 r。表示 CAN 报文还是 CAN-FD 报文，FDF 位常为隐性（1），表示 CAN FD 报文；
BRS 位（ Bit Rate Switch）：表示位速率转换，当 BRS 为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当 BRS 为隐性位（1）时速率可变（即 BSR 到 CRC 使用转换速率传输）；
ESI 位（Error State Indicator）：发送节点错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。

CANFD帧结构

CAN FD节点可以正常收、发CAN报文，但CAN节点不能正确收、发CAN FD报文，因为其帧格式不一致。
CAN FD的帧结构由七部份组成：起始帧，仲裁段，控制段，数据段，CRC段，ACK段和结束帧。

起始帧：

CAN与CANFD使用相同的SOF（start of name，帧的开始标志，是一个具有特殊位模式的比特，用于指示一个新的can帧的开始）标志位来标志报文的起始。起始帧由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。

仲裁段：

与CAN不同，CAN FD取消了对远程帧的支持，用RRS位替换了RTR位，为常显性。IDE用于区分标准帧和扩展帧，为0时，表示CAN是标准帧，为1时，表示CAN是扩展帧。
其中RRS（Remote Request Substitution这个字段用于指示CAN帧是否是一个远程请求帧。当RRS位被设置为1时，表示该CAN帧是一个远程请求帧；当RRS位被设置为0时，表示该CAN帧是一个数据帧。RTR（Remote Transmission Request）这个字段与RRS类似，也用于指示CAN帧是否是一个远程请求帧。当RTR位被设置为1时，表示该CAN帧是一个远程请求帧；当RTR位被设置为0时，表示该CAN帧是一个数据帧。
标准帧和扩展帧在标识符（Identifier）字段的长度上有所不同：

• 标准帧的标识符字段长度为11位，取值范围为0x000至0x7FF。
• 扩展帧的标识符字段长度为29位，取值范围更广，可以是任意的29位二进制值。

控制段：

CAN FD与CAN有着相同的IDE、res和DLC位，同时增加了FDF、BRS、ESI三个bit位。
FDF 位（Flexible Data Rate Format）：原 CAN 数据帧中的保留位 r。表示 CAN 报文还是 CAN-FD 报文，FDF 位常为隐性（1），表示 CAN FD 报文；
BRS 位（ Bit Rate Switch）：表示位速率转换，当 BRS 为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当 BRS 为隐性位（1）时速率可变（即 BSR 到 CRC 使用转换速率传输）；
ESI 位（Error State Indicator）：发送节点错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。

数据段：

CAN FD兼容CAN的数据格式，同时最大还能支持：12、16、 20、 24、 32、 48和64byte。
像在传统CAN中一样，CAN FD DLC是4位，表示帧中数据字节的数量。为了维持4位DLC，CAN FD使用从9到15的其余7个值来表示所使用的数据字节数（12、16、20、24、32、48、64）

crc：

传统CAN中的循环冗余校验（CRC）为15位，而在CAN FD中为17位（最多16个数据字节）或21位（20-64个数据字节）。 在传统CAN中，CRC中可以包含0到3个填充位，而在CAN FD中，总是有四个固定填充位以提高通信可靠性。

ACK段：

ACK紧跟着CRC结束标识位。不同的是，CAN FD支持2bits的ACK的识别

帧结束：

由至少七个高电平（1）组成，随后是总线的低电平状态，以便接收器准备接收下一个帧。

canfd是如何进行改进的：

CAN FD采用了两种方式来提高通信的效率：一种方式为缩短位时间提高位速率；另一种方式为加长数据场长度减少报文数量降低总线负载率。
1）CAN FD支持双比特率，与传统CAN一样，标称（仲裁）比特率限制为1 Mbit/s，而数据比特率则取决于网络拓扑/收发器。实际上，可以实现高达5 Mbit/s的数据比特率。
从控制段中的 BRS 位到 ACK 段之前（含 CRC 分界符）为可变速率，其余部分为原 CAN 总线用的速率。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位 TQ 外，位时间各段的分配比例也可不同。
2）CAN FD每个数据帧最多支持64个数据字节，而传统CAN最多支持8个数据字节，这减少了协议开销，并提高了协议效率。
DLC 最大支持 64 个字节，在 DLC 小于等于 8 时与原 CAN 总线是一样的，大于 8 时则有一个非线性的增长，最大的数据场长度可达 64 字节。如下所示为 DLC 数值与字节数的非线性对应关系。
CAN FD在 CRC 校验段采用了三种多项式来保证高速通讯下的数据可靠性

如何从can升级到canfd：

1）硬件：
如果现有的CAN控制器不支持CAN FD协议，需要选取支持CAN FD的控制器和收发器，以支持更高的数据传输速率和灵活的数据长度。硬件接口和传输线路可能也需要更新，还需要根据CAN FD帧格式更新硬件逻辑，以支持新的数据帧结构和功能。
2）软件：
CAN FD 节点可以兼容CAN，但是传统CAN节点不能正常收发CANFD节点。所以需要更新CAN的通信协议和驱动。