CAN和CANFD的区别总结

概述
CANFD：可以理解成CAN协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
Can与CanFD主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。

传输速率不同
Can：最大传输速率1Mbps。
CanFD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps，如下图所示。

数据长度不同
Can：一帧数据最长8字节
CanFD：一帧数据最长64字节。

帧格式不同
CanFD新增了FDF、BRS、ESI位。
FDF：表示CAN报文还是CAN-FD报文。
BRS：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即BSR到CRC使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的CAN-FD总线速率传输（恒定速率）；
ESI:表示发送节点状态。

ID长度不同
CAN标准帧ID长度最长11bit
CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。

CAN2.0B标准帧

CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2、3为报文识别码，11位有效。

字节4～1为数据帧的实际数据，远程帧时无效。

CAN2.0B扩展帧

CAN 扩展帧信息为13个字节，包括两部分，信息和数据部分。前5个字节为信息部分

字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。

字节2～5为报文识别码，其高29位有效。

字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。

工作流程：

1、使能flexcan模块时钟
2、使模块进入禁止模式
3、在禁止模式下选择好时钟源（协议引擎时钟源）
4、开启flexcan模块 一旦开启flexcan模块，flexcan即进入冻结模式，也可以同过软中断来复位flexcan然后进入冻结模式
5、初始化flexcan模块寄存器，初始化MB为0
6、退出冻结模式
7、设置Rx消息缓冲区（CS，format，type，id，date）首先写0x0000d到CS字段失活MB，最后写0x01000激活MB
8、设置Tx消息缓冲区（CS，format，type，id，length, date）首先写0x1000d到CS字段失活MB，最后写0x11000激活MB,等待消息发送。
9、通过读取中断标志位判断是否完成发送接收。