STM32——库函数版——超声波测距模块（HC-SR04）

HC-SR04 超声波测距模块

超声波测距原理及方法一
方法二

方法三：

在向Trig控制端发送触发信号后，一直等待到Echo引脚的响应后（变为高电平）并打开定时器计数直到Echo引脚变为低电平，关闭定时器，记录下计时时间，通过公式进行计算具体的距离。

程序：

定时器初始化
tim.c

#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Printf.h"

/*2020.11.16*/


//通用定时器 3 初始化
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //时钟 TIM3 使能
	//中断优先级 NVIC 设置
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_3);
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;       //TIM3 中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;     //先占优先级 0 级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     //从优先级 0 级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;     //IRQ 通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);     //初始化 NVIC 寄存器
	//定时器 TIM3 初始化
	TIM_DeInit(TIM3);
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置时钟频率除数的预分频值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);       //初始化 TIM3
	//TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE );       //允许更新中断
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,DISABLE );       //不允许更新中断
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);     //关闭 TIM3

}

tim.h

#include "sys.h"


//通用定时器 3 初始化
void TIM3_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

//通用定时器 5 初始化
void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

超声波引脚配置
hc-sr04.c

#include "hc-sr04.h"
#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Printf.h"

/*2020.11.16
* HC-SR04超声波测距模块
* 基本工作原理：* 给TRIG引脚至少10us的高电平信号触发测距
							 * 模块自动发送8个40KHz的方波，自动检测是否有信号返回
							 * 有信号返回，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平的持续时间就是超声波从发射到返回的时间
							 * 测量距离 = （高电平的持续时间 * 声速（340m/s））/ 2
*/

#define HC_SR04_TRIG_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOA   //脉冲触发TRIG端口
#define HC_SR04_TRIG_PORT  GPIOA
#define HC_SR04_TRIG_PIN   GPIO_Pin_11     //11

#define HC_SR04_ECHO_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOA   //回波接收ECHO端口
#define HC_SR04_ECHO_PORT  GPIOA
#define HC_SR04_ECHO_PIN   GPIO_Pin_12   //12



//HC_SR04超声波初始化
void HC_SR04_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(HC_SR04_TRIG_CLK, ENABLE);	 //使能PA端口时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HC_SR04_TRIG_PIN;				 // 脉冲触发端口（Trig）配置PA4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(HC_SR04_TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化端口

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HC_SR04_ECHO_PIN;				 // 回波接收端口（Echo）配置PA5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; 		 //上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(HC_SR04_ECHO_PORT, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化端口

}


//发送20us的脉冲触发信号
void HC_SR04_start(void)
{
	GPIO_SetBits(HC_SR04_TRIG_PORT,HC_SR04_TRIG_PIN);    //TRIG置高
	delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(HC_SR04_TRIG_PORT,HC_SR04_TRIG_PIN);  //TRIG置低
	delay_ms(10);
}

hc-sr04.h

#include "sys.h"




//HC_SR04超声波初始化
void HC_SR04_Init(void);
//发送20us的脉冲触发信号
void HC_SR04_start(void);

float Senor_Using(void);

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "hc-sr04.h"
#include "usart.h"
#include "Printf.h"
#include "tim.h"



int main(void)
{ 
	float Distance;
	RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);	//系统时钟设置PLL作为系统时钟
	delay_init();			//初始化延时函数
		
	uart_init(115200);

	printf("开始测量距离\r\n");
	
	/*在发送触发信号后一直等待Echo引脚的响应（变为高电平）并
	打开定时器计时直到Echo变为低电平，关闭定时器记录下计时时间*/
	HC_SR04_Init();      //HC_SR04超声波初始化配置
	TIM3_Int_Init(49999,7199);
	
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);    //TRIG置高
	delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);  //TRIG置低
		
	//等待回响信号
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12) == RESET);
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);  //使能TIM3定时器
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_12) == SET);  //回响信号消失
	TIM_Cmd(TIM3,DISABLE); //关闭定时器
	//获取TIM3计数器的值
	Distance = TIM_GetCounter(TIM3)* 340/200.0;  //计算距离：cnt * 1/10000 * 340 / 2(单位：m) 
		
	TIM_SetCounter(TIM3,0);  //计数清零
	delay_ms(100);
	printf("测的距离 = %.2f cm \r\n",Distance);
	

	
	//while(1);

}