从ROS bag文件中提取图像

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实测OK 

1.安装依赖的包：

sudo apt-get install ros-noetic-image-view

2.运行rosbag info 查看包中图像的话题名：

rosbag info xxx.bag

3.新建文件夹用于储存提取后的图片，在该文件夹下打开终端，运行：

rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE>

sec_per_frame是提取图片的帧率：

<IMAGETOPICINBAGFILE>为bag文件中储存图片的topic

4.播放bag包

rosbag play xxx.bag