ROS之读取rosbag并保存到新rosbag

最新推荐文章于 2023-07-12 23:56:54 发布

刀么克瑟拉莫

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分类专栏： ROS 文章标签： rosbag

本文链接：https://blog.csdn.net/random_repick/article/details/123428727

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该代码示例展示了如何使用ROSbag库读取并处理传感器消息，包括LaserScan和Image数据。程序首先打开一个名为'apriltag.bag'的文件，然后创建一个视图来筛选出'/scan'和'/color/image_raw'主题的消息。对于每个扫描消息，它会过滤并修改激光范围数据，将处理后的数据写入新的res.bag文件。对于图像消息，直接将其写入新文件。此过程有助于数据预处理和存储。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <rosbag/bag.h>
#include <rosbag/view.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <ros/ros.h>

#include <boost/foreach.hpp>
#define foreach BOOST_FOREACH

int main()
{
   
    rosbag::Bag bag, bw;
    bag.open("/home/lwd/data/cti_all_bag/2022/apriltag.bag", rosbag::bagmode::Read);
    bw.open("/home/lwd/data/cti_all_bag/2022/res.bag", rosbag::bagmode::Write);
    // 要用的topic
    std::vector<std