CAN协议学习（二）

最新推荐文章于 2024-08-08 10:45:10 发布

蛇尾丸

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文章标签： CAN

本文链接：https://blog.csdn.net/sheweiwan/article/details/90413214

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本文详细介绍了CAN协议中的数据帧结构，包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段和帧结束，以及远程帧的特征。数据帧区分标准和扩展格式，远程帧则没有数据段。位填充机制在特定区域中确保了位流的稳定。

摘要由CSDN通过智能技术生成

数据帧和遥控帧有标准格式（CAN2.0A）和扩展格式（CAN2.0B）两种格式，标准格式有11位标志符，扩展格式有29位标志符。

一、数据帧

1.1 帧结构

数据帧由七个段构成，包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段和帧结束。

帧起始

仲裁段

控制段

数据段

CRC段

ACK段

帧结束

1.2 帧起始

表示数据帧开始的段，为1个bit的显性电平。

1.3 仲裁段

表示帧优先级的段，区分标准格式与扩展格式。

标准格式
ID （11bit）	RTR（1bit）

扩展格式
ID （11

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