自动驾驶汽车的舒适型自适应巡航控制（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-05-15 16:53:44 发布

科研_G.E.M.

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

舒适型自适应巡航控制是自动驾驶汽车的一种高级驾驶辅助系统。它是自适应巡航控制（ACC）的进一步发展。自适应巡航控制最初是一种技术，允许车辆在高速公路上行驶上自动保持一定的车速，并根据前车的行驶速度自动调整跟车距离。

舒适型自适应巡航控制系统在基本的自适应巡航控制基础上，更加注重提升的舒适性和安全性。它通过使用更高级的传感器和控制系统来提供更加平稳和舒适的驾驶体验。以下是舒适型巡航控制系统自适应巡航控制的一些特点：

平稳加速和停车：舒适型自适应巡航控制可以更加平滑地加速和停车，突然避免的停车和启动，从而减少上升的不稳定感。

智能预测：该系统可能会采用先进的预测算法，通过前车的行为和周围的交通情况来预测未来的交通情况，并相应地调整车速和跟车距离，以保证更加平稳的行驶。

牵引保持：舒适型自适应巡航控制可能结合牵引保持系统，可以帮助车辆在牵引内保持更加稳定的行驶，避免悬架的牵引偏离和修正，提供更舒适的驾驶体验。

交通拥堵模式：该系统可能还具备特别的交通拥堵模式，能够更好地适应缓慢移动的交通状况，如在城市交通拥堵时提供更舒适的驾驶体验。

高级传感器：为了实现更高级的舒适性控制，舒适型巡航控制可能配备更多的传感器，如红外传感器、摄像头、激光雷达等，以获取更全面的周围环境信息。

舒适型自适应巡航控制旨在提供更舒适、安全的驾驶体验，并减少乘客在自动驾驶模式下的独立感。随着自动驾驶技术的不断进步，这些系统的性能和可用性将会得到不断改进。

一、引言

随着自动驾驶技术的快速发展，自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，简称ACC）作为自动驾驶汽车中的一项关键技术，受到了广泛关注。传统的自适应巡航控制主要关注安全性能，即根据前方车辆的速度和距离自动调整本车速度，以保持安全距离。然而，随着消费者需求的提升，舒适型自适应巡航控制逐渐成为研究热点。本文旨在探讨自动驾驶汽车的舒适型自适应巡航控制技术，以实现更加安全、舒适和便捷的驾驶体验。

二、自适应巡航控制概述

自适应巡航控制是一种智能化的自动控制技术，它利用雷达、摄像头等传感器实时监测前方车辆动态，并根据驾驶员设定的速度和距离参数，自动调整车辆速度，以保持与前车的安全距离。与传统的定速巡航控制相比，自适应巡航控制具有更高的安全性和灵活性。

三、舒适型自适应巡航控制的关键技术

传感器技术：舒适型自适应巡航控制依赖于高精度的传感器，如雷达、摄像头和激光雷达等。这些传感器能够实时监测前方道路状况、车辆速度、距离等信息，为控制系统提供准确的数据支持。
控制算法：控制算法是舒适型自适应巡航控制的核心。它根据传感器提供的数据，计算出合适的车速和加速度，并发出指令给执行机构。为了实现更加舒适的驾驶体验，控制算法需要考虑多种因素，如道路曲率、交通流量、驾驶员偏好等。
执行机构：执行机构包括油门、刹车和转向等部件，它们根据控制算法的指令进行相应的动作，以实现车辆的自动跟车、加速、减速和转向等功能。

四、舒适型自适应巡航控制的设计原则

安全性：在保证安全性的前提下，实现舒适型自适应巡航控制。通过实时监测前方车辆动态和道路状况，及时调整车速和距离，避免碰撞事故的发生。
舒适性：舒适型自适应巡航控制需要考虑驾驶员的乘坐舒适性。通过优化控制算法和执行机构的动作，减少车辆的加减速度变化，使驾驶过程更加平稳和舒适。
智能化：利用人工智能和深度学习等技术，对大量的交通数据进行分析和训练，以优化控制算法的性能。通过不断学习和适应不同的交通场景和驾驶员习惯，提高自适应巡航控制的智能化水平。

五、舒适型自适应巡航控制的应用场景

舒适型自适应巡航控制适用于多种道路环境，如高速公路、城市道路和拥堵路段等。在高速公路上，它可以实现自动跟车和保持安全距离的功能；在城市道路上，它可以应对复杂的交通状况和红绿灯等信号控制；在拥堵路段上，它可以减轻驾驶员的驾驶负担，提高行驶效率。

六、舒适型自适应巡航控制的挑战与展望

尽管舒适型自适应巡航控制已经取得了显著的进展，但仍面临一些挑战。例如，传感器的精度和可靠性问题、控制算法的复杂性和实时性问题以及与其他车辆系统的协同工作问题等。为了克服这些挑战，需要进一步加强技术研发和创新，提高传感器的抗干扰能力和测量精度，优化控制算法的性能和实时性，加强与其他车辆系统的协同工作等。

未来，随着自动驾驶技术的不断发展和完善，舒适型自适应巡航控制有望在自动驾驶汽车中发挥更加重要的作用。它将为实现更高水平的自动驾驶奠定基础，为驾驶员提供更加安全、舒适和便捷的驾驶体验。

七、结论

舒适型自适应巡航控制是自动驾驶汽车中的一项关键技术，它通过实时监测前方车辆动态和道路状况，自动调整车速和距离，以实现更加安全、舒适和便捷的驾驶体验。本文介绍了舒适型自适应巡航控制的关键技术、设计原则、应用场景以及挑战与展望，为相关领域的研究人员提供了有益的参考和启示。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

%% Generation of comfort-oriented refrence speed

%% Speed for each road profile from 30 to 100
rmsclass_A = [0.05 0.08  0.11  0.13 0.16 0.22 0.28 0.34 0.40 0.46 0.52]
rmsclass_B = [0.11 0.17  0.22  0.26 0.33 0.43 0.56 0.68 0.80 0.92 1.04]
rmsclass_C = [0.21 0.33  0.43  0.52 0.65 0.86 1.11 1.35 1.59 1.83 2.06]
rmsclass_D = [0.42 0.67  0.86  1.04 1.31 1.73 2.22 2.71 3.19 3.67 4.13]
% Vitesse en m/s pour 30 to 100
speed = [30/3.6 40/3.6 50/3.6 60/3.6 70/3.6 80/3.6 90/3.6 100/3.6 110/3.6 120/3.6 130/3.6]
%Plot vitesse
plot(speed, rmsclass_A, 'r', 'LineWidth', 2.0)
; hold 
on
;     plot(speed, rmsclass_B, 'b', 'LineWidth', 2.0); hold on;  
plot(speed, rmsclass_C, 'y', 'LineWidth', 2.0); hold on;     
plot(speed, rmsclass_D, 'm', 'LineWidth', 2.0); 
ylabel('RMS ','FontSize', 12);
xlabel('Velocities ','FontSize', 12);
legend('Class A', 'Class B', 'Class C', 'Class D', 'Location', 'northwest');
legend('boxoff');

%% Polynomial
% Class A
x = rmsclass_A;
y = speed;
poli_road_A = polyfit(x, y, 7);
x1 = rmsclass_A;
y1 = polyval(poli_road_A, x1);
figure;
plot(x, y, 'o');
hold on;
plot(x1, y1);
hold off;

% Class B
x2 = rmsclass_B;
y2 = speed;
poli_road_B = polyfit(x2, y2, 7);
x3 = rmsclass_B;
y3 = polyval(poli_road_B, x2);
figure;
plot(x2, y2, 'o');
hold on;
plot(x3, y3);
hold off;

% Class C
x4 = rmsclass_C;
y4 = speed;
poli_road_C = polyfit(x4, y4, 7);
x5 = rmsclass_C;
y5 = polyval(poli_road_C, x4);
figure;
plot(x4, y4, 'o');
hold on;
plot(x5, y5);
hold off;

% Class D
x6 = rmsclass_D;
y6 = speed;
poli_road_D = polyfit(x6, y6, 7);
x7 = rmsclass_D;
y7 = polyval(poli_road_D, x6);
figure;
plot(x6, y6, 'o');
hold on;
plot(x7, y7);
hold off;

%% Plot all
figure;
% plot(x, y, 'o'); hold on;
plot(x1, y1, 'r', 'LineWidth', 2.0); hold on; 
% plot(x2, y2, 'o'); hold on;
plot(x3, y3, 'b', 'LineWidth', 2.0); hold on;
% plot(x4, y4, 'o'); hold on;
plot(x5, y5, 'c', 'LineWidth', 2.0); hold on;
% plot(x6, y6, 'o'); hold on;
plot(x7, y7, 'y', 'LineWidth', 2.0) ;
ylabel('Vehicle speed (m/s)', 'FontSize', 12);
xlabel('Frequency weighted RMS acceleration (m/s^2)', 'FontSize', 12);
% legend('PolA', 'Class A', 'PolB', 'Class B', 'PolC', 'Class C', 'PolD', 'Class D', 'Location', 'northwest');
legend('Class A', 'Class B', 'Class C', 'Class D', 'Location', 'southeast');
legend('boxoff');
grid on;
title('Vehicle speed as a function of frequency weighted RMS acceleration');
set(gca, 'FontSize', 20);