无人机硬件

1、电调

许多PX4无人机使用无刷电机，由飞行控制器通过电子速度控制器(ESC)驱动。ESC从飞行控制器获取信号，并使用它来设置控制传递给电机的功率水平。

2、ADS-B/FLARM/UTM接收机:空中交通避免

PX4在使用ADS-B、FLARM或UTM应答器的任务中支持简单的空中交通回避，这些应答器使用标准的MAVLink接口。如果检测到潜在的碰撞，PX4可以发出警告，立即着陆或返回(取决于NAV_TRAFF_AVOID的值)。

3、空速传感器

空速传感器是一种能够测量流体速度的传感器

4、相机

PX4可以配置为连接物理输出来触发相机，也可以与MAVLink相机一起使用。MAVLink摄像机允许通过摄像机协议对摄像机进行全面控制，直连相机只支持MAVLink相机命令的一小部分。
每当相机被触发时，MAVLink CAMERA_TRIGGER消息被发布，包含序列号(即当前会话的图像序列号)和相应的时间戳。这个时间戳可以用于几种应用，包括:航空测量和重建的时间戳照片，同步多相机系统或视觉惯性导航。
相机还可以(可选地)在使用相机捕获引脚拍摄照片/帧的确切时刻向PX4发出信号。这允许更精确地将图像映射到GPS位置以进行地理标记，或将正确的IMU样本用于VIO同步，等等。
相机触发通常从QGroundControl Vehicle Setup > Camera部分配置。

5、距离传感器（测距仪）

距离传感器提供距离测量，可用于地形跟踪，地形保持(即精确悬停摄影)，改善着陆行为(条件范围援助)，警告规定的高度限制，防撞等。
一些PX4支持的测距仪：
ARK Flow是一个开源的飞行时间(ToF)和光流传感器模块，能够测量从8厘米到30米的距离。
Holybro ST VL53L1X 激光雷达它是市场上速度最快的微型 ToF 传感器，精确测距可达 4 m，快速测距频率可达 50 Hz。

6、数传

数传是用于飞控和地面站之间的数据传输，基本原理是调制调解器通过无线方式工作。目的是调参方便、遥测数据、远程监控，不用插线，而且可以在飞行过程中调参，传回飞控的飞行数据。

7、GPS和罗盘

全球定位系统（英文：Global Positioning System，GPS ），是一种以人造地球卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统，它在全球任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及精确的时间信息。
GNSS的全称是全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System），GNSS是Global Navigation Satellite System）全球卫星导航系统，是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓。
飞控里面和GPS模块里分别各有一个指南针。GPS里集成的指南针一般叫做外置罗盘，飞控里的指南针叫做内置罗盘。
修改GPS接口详情看：https://docs.px4.io/main/zh/gps_compass/

8、RTK GPS

GPS-RTK技术是GPS测量技术与数据传输技术相结合而构成的组合技术，它在测量中应用的基础是载波相位测量，能够进行实时差分的全球定位系统测量。实时差分是在GPS接收机接收到卫星信号后，通过无线电信号或互联网传输实时计算出GPS单点位置与真实位置，后处理差分则是在GPS数据采集完成后再进行处理。总结，实时差分主要针对需要即时反馈和高精度定位的应用场景，后处理差分适合对时间精度要求相对较低但能够得到更加准确结果的场景。

9、转速计（转数计数器）

转速表(也称为转速计数器传感器)可用于测量车辆部件(如转子，发动机或车轮)的旋转速率。