Ubuntu18.04安装ros

1. 配置Ubuntu的软件和更新
   进入Ubuntu系统点击左下角，搜索软件和更新，点开之后勾选前四项，此操作是使Ubuntu允许安装不经认证的软件，以下操作都是在Ubuntu系统下的终端进行的
2. 设置安装源
   安装源有官方、国内清华、国内中科大等，建议选择国内清华
   官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中科大安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装

sudo apt update

再安装所需类型的ROS，ROS类型有：Desktop-Full、Desktop、ROS-Base，这里姣常用的Desktop-Full（官方推荐）安装：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 配置环境变量
   配置环境变量方便在任意终端中使用ROS

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6. 测试ROS
   首先启动三个终端（ctrl+alt+t）
   第一个终端里输入：roscore
   第二个终端里输入：rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
   第三个终端里输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)